[发明专利]基于多模态感觉数据远程控制机器人平台

权利要求书

1.一种用于基于多模态感觉数据(272)远程控制机器人平台(230)的方法(300)，所述方法(300)包括：

定位(310)所述机器人平台(230)，

将所述机器人平台(230)通信地耦连到远程控制站(250)；

使用所述机器人平台(230)的两个或更多个传感器(510)获得(314)所述多模态感觉数据(272)，

所述多模态感觉数据(272)包括至少两种感觉响应类型；

传送(320)所述多模态感觉数据(272)的至少一部分；以及

在所述机器人平台(230)处从所述远程控制站(250)接收(330)远程控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中所述机器人平台(230)被定位在结构(212)的受限空间(210)中。

3.根据权利要求2所述的方法(300)，其中当所述机器人平台(230)被定位在所述受限空间(210)中时，执行传送所述多模态感觉数据(272)的所述至少一部分。

4.根据权利要求1所述的方法(300)，其中所述至少两种感觉响应类型选自包含双目立体视觉类型(273a)、双耳立体声音频类型(273b)、力反射触觉操纵类型(273c)和触觉类型(273d)的组。

5.根据权利要求1所述的方法(300)，其进一步包括基于所述多模态感觉数据(272)在所述机器人平台(230)处生成(334)本地控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法(300)，其进一步包括基于所述本地控制指令使用所述机器人平台(230)在所述受限空间(210)内执行(350)一个或多个操作。

7.根据权利要求6所述的方法(300)，其中所述多模态感觉数据(272)包括至少所述双目立体视觉类型(273a)、所述双耳立体声音频类型(273b)和所述力反射触觉操纵类型(273c)。

8.根据权利要求6所述的方法(300)，其中所述多模态感觉数据(272)包括至少所述双目立体视觉类型(273a)、所述双耳立体声音频类型(273b)、所述力反射触觉操纵类型(273c)和所述触觉类型(273d)。

9.根据权利要求1所述的方法(300)，其进一步包括在传送(320)所述多模态感觉数据(272)的所述至少一部分之前增加(316)所述多模态感觉数据(272)。

10.根据权利要求1所述的方法(300)，其进一步包括基于在所述机器人平台(230)处从所述远程控制站(250)接收的所述远程控制指令，使用所述机器人平台(230)在所述受限空间(210)内执行(350)一个或多个操作。

11.根据权利要求10所述的方法(300)，其中所述一个或多个操作选自包含以下的组：

改变(350a)所述机器人平台(230)在所述受限空间(210)内的位置，

对所述结构(212)的部件(214)钻孔(350b)，

将紧固件安装(350c)到所述结构(212)中，

对所述结构(212)密封(350d)，

对所述结构(212)喷涂(350e)，

从受限空间(210)移除(350f)物体，以及

检查(350g)所述结构(212)。

12.根据权利要求10所述的方法(300)，其中还基于在所述机器人平台(230)处生成的本地控制指令执行所述一个或多个操作，使得所述本地控制指令与所述远程控制指令组合以执行所述一个或多个操作。

13.根据权利要求1所述的方法(300)，其中所述结构(212)是飞行器机翼。

14.一种用于使用多模态感觉数据(272)控制机器人平台(230)的远程控制站(250)，所述远程控制站(250)包括：

通信模块(540)，其用于通信地耦连到所述机器人平台(230)并且用于从所述机器人平台(230)接收所述多模态感觉数据(272)，

所述多模态感觉数据(272)包括至少两种感觉响应类型；以及

用户界面(610)，其包括用于生成从所述机器人平台(230)接收的所述多模态感觉数据(272)的表示的输出设备(612)。

15.根据权利要求14所述的远程控制站(250)，其中所述至少两种感觉响应类型选自包括双目立体视觉类型(273a)、双耳立体声音频类型(273b)、力反射触觉操纵类型(273c)和触觉类型(273d)的组。