[发明专利]一种全景泊车辅助系统的图像自动调试系统、方法和装置

权利要求书

1.一种全景泊车辅助系统的图像自动调试系统,其特征在于，包括:

可见光平台，用于射出可见光，在地面形成以亮点为特征点的调试用模板；

摄像头，用于采集所述调试用模板的图像数据；

控制器，用于建立汽车所处的世界坐标并获取调试用模板特征点的世界坐标值；控制摄像头采集所述调试用模板的图像数据并接收该图像数据，所述图像数据至少包括调试用模板特征点在所采集图像中的理论坐标值；将所述调试用模板特征点的世界坐标值映射到摄像头采集的调试用模板的图像数据中，得到调试用模板特征点的图像观测值，还用于根据所述图像观测值与实际坐标值进行比对，优化校正参数，得到优化后的内、外参数集。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述可见光平台为激光平台，激光平台包括至少两个激光器，激光器被放置于待调试汽车的对角线角点处，激光器被打开后在地面形成以光斑为特征点的调试用模板，不同激光器分别采用不同颜色的激光灯。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器在计算特征点的图像观测值时，通过对摄像头采集的调试用模板的图像进行颜色分割，找出所述图像中的有用区域并在有用区域内找出激光光斑像素级的边缘点，对所述像素级的边缘点进行亚像素处理后得到更高角度的边缘点，再根据边缘点计算出特征点的坐标，获得图像观测值，其中，所述有用区域为包括全部光斑的区域。

4.如权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述可见光平台射出可见光的同时输出调试开始信号至所述控制器，所述控制器根据所述调试开始信号向摄像头输出采集命令，控制所述摄像头采集所述调试用模板的图像数据。

5.一种全景泊车辅助系统的图像自动调试方法,其特征在于，包括:

获取世界坐标步骤，获取调试用模板特征点的世界坐标，所述调试用模板为利用可见光平台在地面形成的以亮点为特征点的阵列；

采集图像数据步骤，控制摄像头采集所述调试用模板的图像数据并接收该图像数据，所述图像数据至少包括调试用模板特征点在所采集图像中的理论坐标值；

优化参数步骤，建立汽车所处的世界坐标并获取调试用模板特征点的世界坐标值，将所述调试用模板特征点的世界坐标值映射到摄像头所采集的调试用模板的图像数据中，得到调试用模板特征点的图像观测值，根据所述图像观测值与理论坐标值进行比对，优化校正参数，得到优化后的内、外参数集。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，得到调试用模板特征点的图像观测值的方法包括：

通过对摄像头采集的调试用模板的图像进行颜色分割，并找出所述图像中的有用区域并在有用区域内找出激光光斑像素级的边缘点，其中，所述有用区域为包括全部光斑的区域；

对所述像素级的边缘点进行亚像素处理后得到更高角度的边缘点，再根据边缘点计算出特征点的坐标，获得图像观测值。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述图像观测值与实际的理论坐标值进行比对，优化校正参数包括：

观测模型建立步骤，根据调试用模板特征点的世界坐标，建立特征点的图像观测值与内、外参数集之间的观测模型；

优化迭代步骤，计算当前次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差；并迭代优化误差，得到优化后的内、外参数集。

8.一种全景泊车辅助系统的图像自动调试装置，其特征在于，包括：

用于获取调试用模板特征点的世界坐标的模块，所述调试用模板为利用可见光平台在地面形成的以亮点为特征点的阵列；

用于控制摄像头采集所述调试用模板的图像数据并接收该图像数据的模块，所述图像数据至少包括调试用模板特征点在所采集图像中的理论坐标值；

用于建立汽车所处的世界坐标并获取调试用模板特征点的世界坐标值，将所述调试用模板特征点的世界坐标值映射到摄像头所采集的调试用模板的图像数据中，得到调试用模板特征点的图像观测值，和根据所述图像观测值与理论坐标值进行比对，优化校正参数，得到优化后的内、外参数集的模块。

9.一种全景泊车辅助系统的图像自动调试装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求5-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求5-7中任一项所述的方法。