[发明专利]机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂的运动控制方法，用于解决应用界面中的界面按键无法与机械臂旋转轴的转动方向直观对应的问题。本发明实施例方法包括：第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量；将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；生成转动控制指令，所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；将转动控制指令发送至所述机械臂。本发明实施例还提供一种第三方处理终端和存储介质。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质。

背景技术

随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人技术领域中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业。

如图1a、1b、1c和1d所示，为了提高机械臂活动的自由度，机械臂上往往设置有旋转轴，通过旋转轴可以使得机械臂在一定范围内绕旋转轴旋转，在某些特殊作用中，旋转式的运动可以大大提高机械臂的作业能力。其中，图1a～1c所示型号的机械臂为大小臂绕旋转轴01在水平面上运动的机械臂，图1a为该机械臂的正视图，图1b、图1c为该机械臂两种姿态下的俯视图；图1d所示型号的机械臂为大小臂绕旋转轴01在垂直平面上运动的机械臂。

目前，对机械臂旋转轴的运动控制主要通过人机交互实现，在现有技术中，最常见的运动控制方式包括在PC端或移动端通过应用界面进行控制。比如，用户如果想要控制机械臂旋转轴正方向旋转大约45°，则用户首先需要在应用界面上找到控制机械臂旋转轴的转动方向的第一控制按键，以及控制机械臂旋转轴的转动角度的第二控制按键，然后，用户触发第一控制按键设定转动方向为正方向，并且触发第二控制按键设定转动角度为45°，最后，根据上述设定的参数生成并发出控制指令，实现对机械臂旋转轴的转动角度和转动方向的控制。可见，该运动控制方式主要存在以下缺陷：用户通过PC 端或移动端上的应用界面对机械臂进行间接控制，这在一定程度上降低了用户对机械臂旋转轴的运动控制效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质，对机械臂旋转轴的运动控制主要通过人机交互实现，用户不需要点击应用界面上代表相应控制指令的控制按键来触发控制指令，便可实现对机械臂旋转轴的转动角度和转动方向的控制，能够建立起控制设备上旋钮与机械臂上目标旋转轴转动的直观联系，提升机械臂旋转轴的运动控制效率。

本发明实施例提供的一种机械臂的运动控制方法，应用于一种机械臂，所述机械臂与第三方处理终端通信连接，所述运动控制方法包括：

所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量，所述第一转动方向和所述第一角度增量为所述控制设备通过对所述旋钮的转动情况进行检测得到；

所述第三方处理终端将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；

所述第三方处理终端将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；

所述第三方处理终端生成转动控制指令，所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；

所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂。

本发明实施例提供的一种第三方处理终端，所述第三方处理终端与机械臂通信连接，所述第三方处理终端包括：

转动检测模块，用于获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量，所述第一转动方向和所述第一角度增量为所述控制设备通过对所述旋钮的转动情况进行检测得到；