[发明专利]一种无级调节行走康复器

说明书

技术领域

本发明属于康复机械领域，尤其涉及一种适合各种身形的，可无级调节的康复机器。

背景技术

随着在未来的40年内，中国老龄化趋势大幅增加，而各种非正常因素导致的残疾人口数在不断增加，在这些人中大部分可以通过康复训练或机械的支撑，独立或部分独立的行走，从而具有基本的自理能力，从而减轻社会的负担。由此可以看出助行器的研究不但对社会具有重要意义，而且将会有客观的发展前景。

20世纪60年代南斯拉夫等国家就开始了外动力式截瘫步行机的研究工作，并研制了用气体和液体做动力源的步行装置的样机。90年代清华大学康复工程研究中心研究成功了由电机直接驱动的单自由度双关节步行装置。现在助行器的开发设计尚处于起步阶段，市面上很多产品不能满足各类消费者需求，产品安全性与效果很难达到要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出了一种无级调节行走康复器。

一种无级调节行走康复器，包括底盘、支撑架和扶手支架；

所述的底盘包括第一万向轮支撑杆、第二万向轮支撑杆、充气轮支撑杆、第一联轴器、第二联轴器、第一电机、第二电机、第一万向轮、第二万向轮、第一充气轮和第二充气轮；

所述的第一万向轮支撑杆和第二万向轮支撑杆分别与充气轮支撑杆垂直固定，第一电机的输出轴通过第一联轴器与连接第一充气轮，第二电机的输出轴通过第二联轴器与连接第二充气轮，第一电机、第二电机通过电机固定板固定在充气轮支撑杆下方；所述的第一万向轮支撑杆与充气轮支撑杆连接的另一端下方设有第一万向轮固定座，第二万向轮支撑杆与充气轮支撑杆连接的另一端下方设有第二万向轮固定座，第一万向轮固定座下方设有第一万向轮，第二万向轮固定座下方设有第二万向轮；

所述的扶手支架包括一个由四根上弦杆组成的矩形框架、第一上臂支撑杆、第二上臂支撑杆、四个定滑轮和四根绳索；

所述的第一上弦杆和第二上弦杆材与充气轮支撑杆平行，所述的第一上臂支撑杆的两端分别设置在第一上弦杆和第二上弦杆上，第二上臂支撑杆的两端分别设置在第一上弦杆和第二上弦杆上，第一上臂支撑杆和第二上臂支撑杆可以在这两根上弦杆上沿充气轮支撑杆长度方向滑动；第一定滑轮、第二定滑轮固定在第三上弦杆上，第三定滑轮、第四定滑轮固定在第四上弦杆上；第一绳索的一端固定在第一上臂支撑杆上，第一绳索的另一端绕过第一定滑轮固定到第二上臂支撑杆上，第二绳索的一端固定在第二上臂支撑杆上，第二绳索的另一端绕过第二定滑轮固定到第一上臂支撑杆上，第三绳索的一端固定在第一上臂支撑杆上，第三绳索的另一端绕过第三定滑轮固定到第二上臂支撑杆上，第四绳索的一端固定在第二上臂支撑杆上，第四绳索的另一端绕过第四定滑轮固定到第一上臂支撑杆上；

所述的第一万向轮支撑杆和第二万向轮支撑杆上分别设有第一支撑架和第二支撑架；第一支撑架和第二支撑架结构完全相同；

其中第一支撑架包括第一带槽支撑架、第二带槽支撑架、第三带槽支撑架、第四带槽支撑架、第三电机、第一滑块、第二滑块、第一辅助支撑杆、第二辅助支撑杆、第三辅助支撑杆、第四辅助支撑杆、第五辅助支撑杆、第六辅助支撑杆、第七辅助支撑杆、第三联轴和第三电机底座；

所述的第三电机的输出轴通过第三联轴器与丝杆连接，丝杆外设有丝杆套筒，第三联轴器与丝杆套筒之间设有第一滑块，第一滑块与丝杆之间可以自由滑动，第一螺母与第二螺母夹在第一滑块两侧且固定设置在丝杠上；丝杆套筒的末端固定设置第二滑块，第三电机固定在第三电机底座上，第三电机底座与第一滑块固定连接；第一带槽支撑架的一端与第一万向轮支撑杆的一端活动连接，第一滑块上与丝杠垂直的两个面上分别固定设有第一限位凸起和第三限位凸起，第一限位凸起卡在第一带槽支撑架的滑槽内，第二带槽支撑架的一端与第一万向轮支撑杆的另一端活动连接，第二滑块上与丝杠垂直的两个面上分别固定设有第二限位凸起第四限位凸起，第二限位凸起卡在第二带槽支撑架的滑槽内；