[发明专利]防碰撞机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人运动领域，具体地，涉及防碰撞机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

现如今机器人的路径选择一直存在较大的问题，普通机器人根本无法实现避障的功能，即使可以避障也不能到达指定的目的地，为了避免上述情况发生，特别设计了防碰撞的机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种防碰撞机器人，该防碰撞机器人克服了器人根本无法实现避障的功能，实现了机器人在运动过程中的防碰撞。

为了实现上述目的，本发明提供一种防碰撞机器人，该防碰撞机器人包括：机体、障碍数据采集模块、控制器、行驶机构和导航模块；其中，所述障碍数据采集模块设置于所述机体上，当所述障碍数据采集模块采集到行走路线上的障碍数据的情况下，所述控制器被配置成连接于所述障碍数据采集模块，以接收所述障碍数据信息，并控制所述导航模块重新规划路线，且根据所述重新规划的路线控制所述行驶机构执行运动。

优选地，所述机体包括：机器人头部、驱动机构、机器人躯干和底盘，所述障碍数据采集模块和所述行驶机构设置于所述底盘的下方，所述驱动机构的两端分别连接于所述机器人的头部和所述机器人的躯干，以带动所述机器人头部沿水平方向做转头运动和带动所述机器人头部沿竖直方向做点头运动。

优选地，所述驱动机构包括：水平驱动器和竖直驱动器；所述水平驱动器连接于所述机器人头部以带动所述机器人头部沿水平方向做转头运动；所述竖直驱动器连接于所述机器人头部以带动所述机器人头部沿竖直方向做点头运动。

优选地，所述水平驱动器包括：安装板、第一电机组件和第一支撑机壳；其中，所述安装板安装于所述机器人躯干中，所述第一电机组件设置于所述安装板上，且所述第一电机组件的转轴竖直设置，且沿周向方向水平旋转，所述第一电机组件的转子连接于所述第一支撑机壳；所述竖直驱动器设置于所述第一支撑机壳上；所述控制器电连接于所述第一电机组件以发送驱动信号驱动所述第一电机组件的转轴的旋转。

优选地，所述第一电机组件包括：第一电机、轴承和第一减速箱；所述第一电机的外壳安装于所述安装板上，且所述第一电机的转子通过所述第一减速箱连接于所述轴承，所述轴承的另一端固接于所述第一支撑机壳以带动所述第一支撑机壳旋转。

优选地，所述竖直驱动器包括：第二电机组件、偏心轮机构和第二支撑机壳；所述第二电机组件连接于所述偏心轮机构的一端，所述偏心轮机构的另一端连接于所述第二支撑机壳的侧面；所述第二支撑机壳设置于所述第一支撑机壳的上方，且通过套接件连接于所述第一支撑机壳，并能够沿所述套接件沿周向方向旋转运动。

优选地，所述第二电机组件包括：第二电机和第二减速箱；其中，所述第二电机的外壳安装于所述第一支撑机壳上，且所述第二电机的转子通过所述第二减速箱连接于所述第二支撑机壳以带动所述第二支撑机壳沿竖直方向旋转做点头运动。

优选地，该防碰撞机器人还包括：声音采集器、识别模块和图像采集器；其中，所述图像采集器采集图像信息，所述识别模块连接于所述图像采集器以对所述图像信息中的人体的面部进行识别，在所述识别模块识别到人体的面部的情况下，所述识别模块输出识别信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构带动所述机器人头部转动，以使得所述图像采集器持续朝向人体的面部；

所述声音采集器采集人员的声音信息，所述识别模块连接于所述声音采集器以对所述声音信息中的特定信息进行识别，在所述识别模块识别所述声音信息为特定信息的情况下，所述识别模块输出识别信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构带动所述机器人头部转动，以使得所述机器人头部朝向人体的面部。

优选地，所述声音采集器包括：多个麦克风，所述多个麦克风组成麦克风阵列，并设置于所述机器人头部的外周面上，以从多个角度采集人员的声音信息；

多个摄像头，所述多个摄像头设置于所述机器人头部的外周面上，且沿所述机体的周向方向相间隔地设置以采集所述机器人头部周围的全息影像图片，并将所述全息影像图片发送至所述识别模块。