[发明专利]一种基于机器视觉的零部件识别分选方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的零部件识别分选方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1采集样本零部件图像，对样本零部件图像进行特征提取并建立零部件模板库；

S2判断待检测零部件是否到达检测区域，并且判断零部件的属性，具体包括大小、磁性以及非磁性，其中，小零部件指尺寸在直径为200mm圆所形成的面积之内的零部件，且重量小于1000N，其余为大零部件；

S3对待检测零部件进行图像采集和特征提取：大零部件直接进行图像采集和特征提取；磁性小零部件采用磁性吸盘吸取后进行图像采集和特征提取；非磁性小零部件采用真空吸盘吸取后再进行图像采集和特征提取；其中，图像采集采用装有工业相机的机械手实现；小零部件的吸取采用装有磁性吸盘、真空吸盘和工业相机的另一机械手实现；

S4将待检测零部件图像与模板库图像进行匹配，确认零部件种类及品质；

S5将确认种类及品质的零部件输送至对应的置放区域，完成零部件的分类。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的零部件识别分选方法，其特征在于：所述步骤S1和S3中的样本零部件和待检测零部件的图像采集条件和特征提取方式均相同。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的零部件识别分选方法，其特征在于：所述步骤S3中图像采集的机械手上还设置有环形光源。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的零部件识别分选方法，其特征在于：所述步骤S5的具体过程为：合格的大零部件随传送带到达大零部件分类区域，并由对应的大零部件分类传送带传输；合格小零部件由另一机械手直接进行放置；残次品随传送带达到末端进行回收。

5.一种基于机器视觉的零部件识别分选系统，其特征在于：包括主控计算机、传送带、传感器、一号机械手、二号机械手、小零部件分类区、分类推送传感器、分类推送光电传感器、大零部件分类传送带，所述传送带上设定有待检测区域和大零部件处理区域，所述传感器设置在待检测区域，所述一号机械手和二号机械手设置在传送带两侧，均位于待检测区域，所述一号机械手用于采集零部件图像信息，所述二号机械手用于吸取及置放小零部件；所述大零部件处理区域位于待检测区域下游，所述大零部件处理区域包括分类推送传感器、分类推送光电传感器和大零部件分类传送带，所述分类推送传感器、分类推送光电传感器设置在传送带一侧，所述大零部件分类传送带位于传送带另一侧，与分类推送光电传感器对应，所述传送带、传感器、一号机械手、二号机械手、分类推送传感器和分类推送光电传感器均由主控计算机控制。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的零部件识别分选系统，其特征在于：所述传送带端头还设置有零部件回收处理装置。

7.根据权利要求5所述的基于机器视觉的零部件识别分选系统，其特征在于：所述一号机械手上设置有工业相机，所述二号机械手上设置有磁性吸盘、真空吸盘和工业相机。