[发明专利]一种激光雷达计时方法及系统在审
申请号: | 201710393266.0 | 申请日: | 2017-05-27 |
公开(公告)号: | CN108931785A | 公开(公告)日: | 2018-12-04 |
发明(设计)人: | 韩劭纯;王泮义;王庆飞;李军建 | 申请(专利权)人: | 北京万集科技股份有限公司 |
主分类号: | G01S17/88 | 分类号: | G01S17/88;G01S7/491 |
代理公司: | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人: | 王庆龙;曹杰 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 编码寻址 高频时钟 激光雷达 计时 计数模块 鉴别模块 全局时钟 移相模块 上升沿 触发 倍频 发射信号 回波信号 检测激光 整合运算 下降沿 分辨率 同频 雷达 检测 | ||
1.一种激光雷达计时方法,其特征在于,包括:
利用时刻鉴别模块检测到激光雷达的发射信号的上升沿时,触发倍频移相模块,利用所述倍频移相模块生成包括多个同频不同相的高频全局时钟的高频时钟组,并利用异步计数模块对所述高频时钟组中的各个高频全局时钟进行持续整周期计数;
当所述时刻鉴别模块检测到所述发射信号对应的回波信号的上升沿或下降沿时,利用所述异步计数模块获得当前时刻所述高频时钟组的整周期计时值,并触发编码寻址模块,利用所述编码寻址模块对当前时刻所述高频时钟组进行编码寻址操作,获得当前时刻所述高频时钟组的细计时值;
将所述整周期计时值和所述细计时值发送至整合运算模块,利用所述整合运算模块根据所述粗计时值和所述细计时值获得目标计时值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用所述倍频移相模块生成高频时钟组,包括:
利用所述倍频移相模块通过PLL锁相环将基准时钟进行倍频,获得高频全局时钟;
将所述高频全局时钟进行多次移相,获得多个高频全局时钟。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用所述编码寻址模块对当前时刻所述高频时钟组进行编码寻址操作,获得细计时值,包括:
利用所述编码寻址模块对当前时刻所述高频时钟组中各个高频全局时钟进行锁存、编码操作,获得当前时刻所述高频时钟组的编码值;
对所述编码值利用预先建立的编码寻址表进行寻址操作,获取所述编码值对应的细计时值。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述倍频移相模块的移相操作中的移相参数建立所述编码寻址表。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法,其特征在于,所述利用所述整合运算模块根据所述整周期计时值和所述细计时值获得目标计时值,包括:
利用所述整合运算模块将所述整周期计时值乘以所述高频时钟组的周期,获得粗计时值,将所述粗计时值与所述细计时值的和作为目标计时值。
6.一种激光雷达计时系统,其特征在于,包括:
高频时钟组生成单元,用于利用时刻鉴别模块检测到激光雷达的发射信号的上升沿时,触发倍频移相模块,利用所述倍频移相模块生成包括多个同频不同相的高频全局时钟的高频时钟组,并利用异步计数模块对所述高频时钟组中的各个高频全局时钟进行持续整周期计数;
计时值获取单元,用于当所述时刻鉴别模块检测到所述发射信号对应的回波信号的上升沿或下降沿时,利用所述异步计数模块获得当前时刻所述高频时钟组的整周期计时值,并触发编码寻址模块,利用所述编码寻址模块对当前时刻所述高频时钟组进行编码寻址操作,获得当前时刻所述高频时钟组的细计时值;
计时值整合单元,用于将所述整周期计时值和所述细计时值发送至整合运算模块,利用所述整合运算模块根据所述粗计时值和所述细计时值获得目标计时值。
7.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述高频时钟组生成单元具体用于:
利用所述倍频移相模块通过PLL锁相环将基准时钟进行倍频,获得高频全局时钟;
将所述高频全局时钟进行多次移相,获得多个高频全局时钟。
8.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述计时值获取单元具体用于:
利用所述编码寻址模块对当前时刻所述高频时钟组中各个高频全局时钟进行锁存、编码操作,获得当前时刻所述高频时钟组的编码值;
对所述编码值利用预先建立的编码寻址表进行寻址操作,获取所述编码值对应的细计时值。
9.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述计时值获取单元还用于:
根据所述倍频移相模块的移相操作中的移相参数建立所述编码寻址表。
10.根据权利要求6-8任一项所述的系统,其特征在于,所述计时值整合单元具体用于:
利用所述整合运算模块将所述整周期计时值乘以所述高频时钟组的周期,获得粗计时值,将所述粗计时值与所述细计时值的和作为目标计时值。
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