[发明专利]飞行器飞行控制方法及飞行器

说明书

本发明提供了一种飞行器飞行控制方法，该飞行器包括机身、机臂、动力单元和飞控装置，动力单元通过机臂安装在机身上，飞控装置安装在机身内；动力单元包括对称分布在机身两侧第一旋翼和第二旋翼，还包括对称分布在机身两侧可倾转的第三旋翼和第四旋翼，第三旋翼和第四旋翼各自的倾转轴大致沿飞行器长度方向分布；倾转驱动装置用于驱动第三旋翼和第四旋翼倾转。飞行控制方法包括：倾转驱动装置接收飞控装置的倾转控制指令；倾转驱动装置驱动第三旋翼和第四旋翼在第一位置和第二位置之间倾转；所述第三旋翼和第四旋翼倾转时，第一旋翼和第二旋翼位于预定位置。有利气流集中或扩散，解决以往飞行器重量变大，耗能大，机动性能降低的缺点。

技术领域

本发明涉及飞行器飞行控制方法，以及使用该控制方法的飞行器。

背景技术

飞行器包括无人机驾驶飞行器和有人驾驶飞行器，无人机驾驶飞行器简称“无人机”，是利用无线电遥控设备或嵌入式程序操控的不载人飞机。目前应用比较广泛的是旋翼式无人机，其动力来自旋翼的高速旋转所提供的升力，通过控制每个旋翼的不同旋转速度来实现无人机的升降悬停等不同的动作。

为了提高多轴飞行器飞行的稳定性，出现了同时改变轴距的多轴飞行器。但这种飞行器同步变化的飞行模式使控制装置增加而使飞行器重量变大，耗能大，机动性能降低。

发明内容

本发明提供一种飞行器飞行控制方法，及使用这一控制方法的飞行器，解决机动性低，耗能高的问题。

为实现上述目的，本发明一种飞行器飞行控制方法，其中飞行器包括机身、机臂、动力单元和飞控装置，动力单元通过机臂安装在机身上，飞控装置安装在机身内；动力单元包括对称分布在机身两侧第一旋翼和第二旋翼；动力单元还包括对称分布在机身两侧的可倾转的第三旋翼和第四旋翼，第三旋翼和第四旋翼各自的倾转轴大致沿飞行器的长度方向分布；倾转驱动装置，用于驱动第三旋翼和第四旋翼倾转。

飞行控制方法包括：

S1.倾转驱动装置接收飞控装置的倾转控制指令；

S2.倾转驱动装置驱动第三旋翼和第四旋翼在第一位置和第二位置之间倾转；

S3.所述第三旋翼和第四旋翼倾转时，第一旋翼和第二旋翼位于预定位置。

旋翼位于第一位置时旋翼排出气流指向飞行器的内下方，动旋翼位于第二位置时旋翼排出气流指向飞行器的外下方。

由上述方案可见，飞行器飞行控制方法是飞控系统可以主动控制第三旋翼和第四旋翼倾转位置，灵活改变气流方向排出气流指向内下方时，有利于气流集中，动力强，起飞速度迅速；上述排出气流指向外下方时，对飞行器的支承跨度变大，有利于飞行器飞行平稳；明显地提高了飞行器飞行的机动性，同时减少控制装置，减低飞行器重量，减少能耗。

进一步方案为，起飞时，第三旋翼和第四旋翼靠近第一位置；起飞后，第三旋翼和第四旋翼靠近第二位置。由此可见，飞行器飞行控制方法能根据环境情况的不同需要进行旋翼的调节，提高了飞行器的适应性。

进一步方案为，第三旋翼和第四旋翼的直径小于第一旋翼和第二旋翼的直径。由此可见，进一步降低飞行器尾部重量加强飞行器控制的机动性。

进一步方案为，第三旋翼和第四旋翼的轴距小于第一旋翼和第二旋翼的轴距。由此可见，是气流集中，增强飞行器驱动能力。

进一步方案为，保护框，包括上线网、下线网和侧壁防护框；动力单元还包括驱动电机；上线网、下线网和侧壁防护框组成保护框的容纳空间，旋翼被置于容纳空间之内；旋翼安装在驱动电机的旋转轴上，驱动电机过安装座可倾转地安装在机臂上；上线网的中部安装在机臂上。