[发明专利]煤矸分选装置和系统

权利要求书

1.一种煤矸分选装置，其特征在于，包括：辅助装置、识别处理装置、控制装置和执行机构；

所述辅助装置，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发所述待测物体表面的热辐射特征；

所述识别处理装置，与所述辅助装置相连接，用于将所述热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将所述第一温度域图像发送至所述控制装置；

所述控制装置，与所述识别处理装置相连接，用于对所述第一温度域图像进行处理，得到所述待测物体的拾取坐标，并根据所述拾取坐标发送脉冲信号给所述执行机构；

所述执行机构，与所述控制装置相连接，用于根据所述脉冲信号执行相应操作以分离所述待测物体；

还包括整列装置，与所述辅助装置相连接，用于将所述待测物体整齐排列；所述整列装置包括分列机构和排列机构，所述分列机构设置于所述排列机构的前方；

所述排列机构包括固定架和钢板部件，每块所述钢板部件利用两个所述固定架得以固定；可采用多组所述排列机构相配合，通过所述钢板部件的左右摆动斜拉，将已经分成队列的所述待测物体之间拉开距离；其中，前后两组的所述排列机构中的所述钢板部件摆动方向相反，一组所述排列机构包括多个所述钢板部件。

2.根据权利要求1所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述识别处理装置包括热成像摄像头、光电转换模块和微处理器；

所述热成像摄像头，用于识别区域内的所述热辐射特征，并将所述热辐射特征发送至所述光电转换模块；

所述光电转换模块，与所述热成像摄像头相连接，用于将所述热辐射特征转换为电信号；

所述微处理器，与所述光电转换模块相连接，用于将等值的所述电信号相连接，形成第一温度域图像，根据所述第一温度域图像计算第一初始坐标，并将所述第一温度域图像和所述第一初始坐标发送至所述控制装置。

3.根据权利要求2所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述控制装置包括工控机、控制器和驱动器；

所述工控机，与所述控制器相连接，用于存储所述微处理器发送的所述第一温度域图像和所述第一初始坐标，并在所述第一温度域图像中调用与预设温度域图像匹配的第二温度域图像，通过所述第二温度域图像计算得到第二初始坐标，并将所述第二初始坐标发送至所述控制器；

所述控制器，与所述工控机相连接，用于将所述第二初始坐标和皮带传输速度进行计算，得到所述待测物体的所述拾取坐标，并根据所述拾取坐标发送脉冲信号给所述驱动器；

所述驱动器，与所述控制器相连接，用于根据所述脉冲信号控制所述执行机构进行相应操作。

4.根据权利要求3所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述工控机还用于对所述第一温度域图像进行预处理，得到预处理结果，并将所述预处理结果发送至所述控制器，以使所述控制器根据所述预处理结果发送脉冲信号给所述驱动器，其中，所述预处理结果包括形状、温度域图像、方向、初始坐标和当前的位移量中的一种或几种。

5.根据权利要求3所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述执行机构包括伺服电机、三轴运动机构、电磁阀、气缸和机械手。

6.根据权利要求5所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述驱动器包括电路驱动器和伺服驱动器，所述脉冲信号包括第一脉冲信号和第二脉冲信号；

所述伺服驱动器，用于根据所述第一脉冲信号控制所述伺服电机动作，以使所述伺服电机控制所述三轴运动机构运动到相应位置；

所述电路驱动器，用于根据所述第二脉冲信号控制所述电磁阀动作，以使所述电磁阀带动所述气缸，控制所述机械手进行相应动作。

7.一种煤矸分选系统，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的煤矸分选装置，还包括皮带，所述皮带包括第一运输皮带、第二运输皮带和第三运输皮带，所述第一运输皮带的下方依次设有所述第二运输皮带和所述第三运输皮带，所述第一运输皮带的上方依次设有整列装置、辅助装置、识别处理装置和执行机构，其中，所述识别处理装置和所述执行机构的上方设置有控制装置。

8.根据权利要求7所述的煤矸分选系统，其特征在于，还包括编码器，与所述控制装置相连接，用于实时测量第一运输皮带的传输速度，并将所述传输速度发送至所述控制装置。