[发明专利]一种爬杆机器人及其轨迹纠偏方法

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括作业平台（1）和设于作业平台（1）下侧的纵向导轨（11），所述作业平台（1）上设有摄像机（12），所述纵向导轨（11）上设有上、下两个抱杆单元（2），且两个抱杆单元（2）之间设有电动推杆（3），每一个抱杆单元（2）包括左、右两个夹爪（20），所述夹爪（20）上设有纠偏装置（4），所述纠偏装置（4）包括纠偏电机（41）和纠偏丝杆（42），所述纠偏电机（41）固定布置于抱杆单元（2）上且输出端与纠偏丝杆（42）相连，所述夹爪（20）滑动布置于抱杆单元（2）的前端，且所述纠偏丝杆（42）和夹爪（20）之间螺纹连接；所述抱杆单元（2）包括底板（21）、滚轮（22）和两个抱杆臂（23），所述底板（21）套设在纵向导轨（11）上，所述底板（21）上设有手臂驱动电机（211）和两个直线导轨（212），所述滚轮（22）设于底板（21）的前端，两个抱杆臂（23）中部通过转轴（231）铰接固定于底板（21）上，所述两个抱杆臂（23）一端设有夹爪（20）、另一端分别和直线导轨（212）中的水平滑块（213）相连，两个直线导轨（212）的水平滑块（213）分别通过一连杆（214）与同一个丝杆滑台（25）相连，所述手臂驱动电机（211）的前端连接有手臂驱动丝杆（216），所述手臂驱动丝杆（216）与丝杆滑台（25）之间螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述夹爪（20）的夹持面为弧形面。

3.一种权利要求1或2所述爬杆机器人的轨迹纠偏方法，其特征在于步骤包括：

1）在爬杆机器人沿着电线杆爬杆过程中，通过爬杆机器人的摄像机（12）采集电线杆上侧的绝缘子图像，获取电线杆上最外侧两条线路的绝缘子A和绝缘子B的坐标，计算绝缘子A和绝缘子B之间的中心点C的坐标值，根据当前的中心点C的坐标值和预设的攀爬基准中心点坐标计算出爬杆机器人当前的实际偏差角；

2）检测爬杆机器人的工作模式，如果爬杆机器人的工作模式为纠偏模式，则跳转执行步骤3）；如果爬杆机器人的工作模式为绕杆旋转模式，则跳转执行步骤4）；

3）将实际偏差角作为控制量θ，跳转执行步骤5）；

4）将实际偏差角和预设的绕杆旋转偏移角取差值作为控制量θ，跳转执行步骤5）；

5）根据预设的进给量S与偏差角θ之间的映射关系模型获取控制量θ对应的进给量S；

6）根据偏差角θ确定的爬杆机器人的纠偏调整侧，如果纠偏调整侧为左侧，则控制指定抱杆单元（2）左侧夹爪（20）的纠偏装置（4），使得纠偏丝杆（42）偏移进给量S；如果纠偏调整侧为右侧，则控制指定抱杆单元（2）右侧夹爪（20）的纠偏装置（4），使得纠偏丝杆（42）偏移进给量S。

4.根据权利要求3所述爬杆机器人的轨迹纠偏方法，其特征在于，步骤5）中预设的进给量S与偏差角θ之间的映射关系模型具体是指神经网络模型，且所述神经网络模型预先完成进给量S与对应的偏差角θ样本数据的训练。