[发明专利]一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人

权利要求书

1.一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：包括探查及控制机构(1)、动力机构(2)、平衡导向机构(3)、牵引自救机构(4)，所述的探查及控制机构(1)具有一个半球形结构的壳体(10)；所述壳体(10)的内腔设置有超声波探伤仪(11)、控制器(12)以及蓄电池(13)；所述壳体(10)的中部镶嵌设置有透明板材(14),透明板材(14)上固定设置有摄像头(15)以及照明灯(16)；

所述的动力机构(2)包括两块相互对称设置的圆形支撑板(21)、圆形支撑板(21)之间呈放射状均匀设置有若干连接板(22)、连接板(22)上设置的磁性滚轮(23)、固定设置在圆形支撑板(21)上的第一电机(24)、伸缩传动机构(25)；所述的伸缩传动机构(25)包括设置在圆形支撑板(21)上并与第一电机(24)相互传动连接的第一传动齿轮(251)、伸缩传动杆(252)、齿轮箱(253)；

所述的伸缩传动杆(252)包括具有方形中空腔体的外套杆(2521)、内套杆(2525)，外套杆(2521)上设置有第二传动齿轮(2524)，外套杆(2521)的中空腔体内设有张紧弹簧(2522)；所述内套杆(2525)的一端为圆柱体结构(25252)，内套杆(2525)的另一端是长方体结构(25251)，内套杆(2525)具有长方体结构(25251)的一端与外套杆(2521)的方形内腔相互套设并与张紧弹簧(2522)相互抵接；所述第二传动齿轮(2524)是与第一传动齿轮(251)相互传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述的连接板(22)上设有阶梯形结构的滑槽(221)，磁性滚轮(23)的转轴两端分别穿过相邻连接板(22)上的滑槽(221)，并与设置在滑槽(221)上的滑块(234)相互固定连接，磁性滚轮(23)转轴的一端通过齿轮箱(253)与内套杆(2525)圆柱体结构(25252)的一端相互传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述的平衡导向机构(3)包括筒体(31)、L形结构的导向杆(32)、导向轮(33)、复位弹簧(34)；所述筒体(31)的侧壁上均匀设有若干通槽(311)；所述导向杆(32)的一端是与筒体(31)内壁相互铰接，导向杆(32)的另一端是伸出通槽(311)并与导向轮(33)相互铰接；所述的复位弹簧(34)的两端分别与通槽(311)内壁、导向杆(32)相互连接；所述的两块圆形支撑板(21)分别与壳体(10)、筒体(31)相互连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述的牵引自救机构(4)是通过万向轴节(45)与筒体(31)相互连接，牵引自救机构(4)包括一块安装板(41)，设置在安装板上的牵引挂钩(42)、滚筒(43)。

5.根据权利要求1所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述超声波探伤仪(11)的探头沿着壳体(10)内壁呈环状布置。

6.根据权利要求4所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述的磁性滚轮(23)包括轮毂(231)、缠绕在轮毂(231)上的电磁线圈(232)、套设在电磁线圈(232)表面的橡胶套(233)。

7.根据权利要求1所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述的圆形支撑板(21)上沿着第一传动齿轮(251)的外围设有圆环形结构的突起(26)，外套杆(2521)上设有与之一体式结构的挡圈(2523)，挡圈(2523)是与突起(26)的外壁相互抵接。

8.根据权利要求6所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：所述的滚筒(43)的一端是与安装板(41)相互铰接，滚筒(43)的另一端是与第二电机(46)相互传动链接，第二电机(46)是固定设置在安装板(41)上,滚筒(43)上缠绕有自救钢索(44)。