[发明专利]传感器管理装置

说明书

本发明提供能够确认装备于能够自动行驶的作业车的障碍物传感器正常地动作的技术。判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作的传感器管理装置具备：第一通知部，其进行要求用户将被检测障碍物放在障碍物传感器的检测区域的传感器试行开始的通知；障碍物传感器判定部，其响应传感器试行开始的通知并基于被检测障碍物的检测而进行障碍物传感器的正常动作判定；第二通知部，其通知通过障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果。

技术领域

本发明涉及一种传感器管理装置，其判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作。

背景技术

能够自动行驶的作业车具备在非接触下检测在行驶时有可能碰撞的障碍物的障碍物传感器，当检测到障碍物时，为了避免与障碍物的碰撞而执行躲避转向或紧急停车。因此，在障碍物传感器不能正常动作的情况下，需要禁止自动行驶。

在根据专利文献1的作业车中，配置有作为障碍物检测机构的障碍物传感器或照相机，从而检测存在于机体的前方、侧面、后方的障碍物。当检测到障碍物时，发出警报，并执行使行驶速度下降或停止的控制。进一步地，在操作钥匙开关而发动发动机时，或通过操作远程操作装置或设于驾驶座附近的检查开关，在开始自动行驶之前自动进行障碍物传感器的异常检查。在该异常检查中，检查障碍物传感器是否输出规定的输出电压(是否没有输出异常电压)、是否没有短路、是否没有断线。当障碍物传感器中存在异常时，在显示器中显示该传感器名和异常内容，且不允许自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2015－222503号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在根据专利文献1的作业车中，障碍物传感器的动作不良的原因被认为是信号线的断线或短路等信号系统的故障，为了判定动作不良而检查传感器信号的状态等。但是，在超声波声纳、激光扫描器、照相机等障碍物传感器中，还可以想到的是在其声波或光束的出入口附着有泥或雨水等外部环境原因导致的动作不良。像这样的由外部环境原因导致的动作不良难以仅通过传感器信号的状态来判定。特别是，在作业车的情况下，由泥、尘埃、雨水附着于障碍物传感器而导致的检测不良和由雾、雨、雪导致的检测不良的情况不少见。为了避免像这样的由外部环境原因导致的障碍物传感器的动作不良，重要的是判定是否确保障碍物传感器正确地动作的环境。在根据专利文献1的作业车等中，没有考虑判定像这样的外部环境是否适当。

从这样的实际情况出发，需要能够确认外部环境适当地维持、装备于能够自动行驶的作业车的障碍物传感器正常地动作的技术。

用于解决课题的技术方案

根据本发明的传感器管理装置，其判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作，具备：第一通知部，其进行传感器试行开始的通知，要求用户将被检测障碍物放在所述障碍物传感器的检测区域；障碍物传感器判定部，其响应所述传感器试行开始的通知并基于所述被检测障碍物的检测而进行所述障碍物传感器的正常动作判定；第二通知部，其通知所述障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果。

在该构成中，通过用户(驾驶员或监视员)向障碍物传感器的检测区域放入障碍物传感器能够检测到的被检测障碍物，从而能够确认障碍物传感器实际上是否正常地动作。通过像这样的实际的障碍物传感器的试行，从而能够检查不合适的外部环境导致的动作不良、障碍物传感器是否起作用。而且，此时，由于通知通过障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果，因此对所有的障碍物传感器的检查都可靠地进行。由此，能够确认外部环境适当地维持、障碍物传感器正常地动作。