[发明专利]一种三维场景重建的方法与装置在审
| 申请号： | 201710398721.6 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108986223A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 张雷;黄柴铭;李辉 | 申请（专利权）人： | 上海拆名晃信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201602 上海市松江*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三维场景 重建 定位方式 激光扫描方式 深度传感器 摄像头 场景重建 定位图像 偏差问题 实际场景 室内环境 姿态信息 缩放 场景 外部 | ||
1.一种三维场景重建的方法，其特征在于，包括：
标定头戴显示设备与图像-深度传感器的相对位置；
图像-深度传感器获取待重建场景的彩色图像和深度图像；
根据外部定位方式和惯性测量单元所采集的信息计算图像-深度传感器姿态；
计算各帧图像的深度信息；
综合分析彩色图像与深度图像的信息，重建三维场景。
2.根据权利要求1所述的一种三维场景重建的方法，其特征在于，所述标定头戴显示设备与图像-深度传感器的相对位置步骤，采用联合标定算法；
所述头戴显示设备包括但不限于虚拟现实、增强现实和混合现实头戴显示设备。
3.根据权利要求1所述的一种三维场景重建的方法，其特征在于，所述图像-深度传感器的姿态信息由外部定位方式和惯性测量单元所采集的信息通过计算获得；
所述外部定位方式包括但不限于激光扫描方式、摄像头定位方式。
4.一种三维场景重建的装置，其特征在于，包括；
外部定位单元，用于采集头戴显示设备姿态信息；
惯性测量单元，用于实时采集头戴显示设备的角速度和线加速度信息；
图像-深度传感器单元，用于采集彩色图像与深度图像；
计算分析单元，用于计算图像数据，完成三维重建。
5.根据权利要求4所述的一种三维场景重建的装置，其特征在于，所述外部定位单元包括但不限于激光扫描灯塔、定位摄像头等装置。
6.根据权利要求4所述的一种三维场景重建的装置，其特征在于，所述计算分析单元，通过逐帧计算所述图像-深度传感器单元采集到的彩色图像与深度图像数据，完成三维重建。
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