[发明专利]用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其抱紧装置

权利要求书

1.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

基座；

背板，设置于所述基座上且与所述基座转动连接；

抱紧装置，设置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上时抱紧所述使用者的躯体上半部；其中，所述抱紧装置包括第一抱紧臂、第二抱紧臂以及抱紧气囊；所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设置于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述抱紧气囊设于所述抱紧区域内并分别与所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂连接，所述抱紧气囊在充气状态下填充于所述抱紧区域内，进而将位于所述抱紧区域内使用者的躯体上半部抱紧；

第一传动机构，用于在所述抱紧装置抱紧所述使用者的躯体上半部的状态下传动所述背板相对于所述基座旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别包括主臂以及小臂，所述主臂的一端分别与所述背板的两侧连接，所述小臂分别与所述主臂的另一端转动连接，以使所述小臂可相对于所述抱紧区域打开，便于躯体上半部进入到所述抱紧区域内。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂的主臂内侧分别设有抱紧气囊。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂的主臂以及小臂的内侧分别设有独立的抱紧气囊。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括第二传动机构，所述第二传动机构分别与所述背板和所述抱紧装置连接，所述第二传动机构用于相对所述背板调节所述抱紧装置的位置，进而调节所述抱紧装置对躯体上半部的抱紧位置。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制器，所述控制器与所述抱紧装置以及所述第一传动机构电连接，用于控制所述抱紧装置以及所述第一传动机构的运行状态。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括输入装置，用于接收用户输入的操作指令。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述输入装置包括操作按键，或触摸屏，或语音识别模块，或手势识别模块。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述控制器连接，用于机器人与外部设备之间通信连接。

10.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人以及控制设备，所述控制设备与所述机器人通信连接，并控制所述机器人的运行。

11.一种权利要求1-9任一项所述机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在使用者的躯体上半部置于抱紧区域时，控制抱紧气囊充气将使用者的躯体上半部与背板抱紧定位；

控制第一传动机构带动背板相对于所述基座向所述使用者的背侧转动，以结合利用使用者躯体下半部的重力，达到对使用者的筋脊进行调整的目的。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述抱紧气囊充气将使用者的躯体上半部与背板抱紧定位的步骤具体包括：抱紧气囊抱紧于使用者的双手抱后脑、抱后颈、双手交叉抱上臂、抱肩膀状态下的肘关节外侧，或者抱紧于使用者的腋下；此时背板贴紧使用者背部，以使使用者的躯体上半部与背板抱紧定位。

13.一种用于筋脊调整及康复训练的系统，其特征在于，所述系统包括云端运算处理中心以及权利要求1-9任一项所述机器人，所述云端运算处理中心与所述机器人进行数据交换与共享，实现所述机器人的远端控制及云端数据分析。

14.一种用于筋脊调整及康复训练机器人的抱紧装置，其特征在于，所述抱紧装置设置于机器人背板上，用于在使用者背靠在所述背板上时抱紧所述使用者的躯体上半部；其中，所述抱紧装置包括第一抱紧臂、第二抱紧臂以及抱紧气囊；所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设置于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述抱紧气囊设于所述抱紧区域内并分别与所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂连接，所述抱紧气囊在充气状态下填充于所述抱紧区域内，进而将位于所述抱紧区域内的躯体上半部抱紧。