[发明专利]一种电调校准方法及系统

权利要求书

1.一种电调校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）无人机组装完成并通电后，首先对遥控器进行校准，获得遥控器标准行程；

所述步骤（1）中对遥控器进行校准具体为：

a、将所述无人机飞行控制模块与地面站连接，地面站生成遥控器校准请求；

b、所述无人机飞行控制模块接收遥控器校准请求后进入遥控器校准模式；

c、将遥控器开关拨到各个通道的极限位置数次，同时，无人机飞行

控制模块不间断记录遥控器各通道的最大、最小行程；

d、所述地面站生成遥控器校准结束请求；

e、所述无人机飞行控制模块接收到遥控器校准结束请求，并将记录的遥控器各通道的最大、最小行程写进电子抹除式可复写只读存储器eeprom内；

f、退出校准模式，遥控器校准完成；

（2）无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号，并根据该电调校准请求信号生成电调校准指令，包括：

在无人机飞行控制模块电子抹除式可复写只读存储器eeprom内划分一段区域，用于存储写标志位，其中包括电调标志位；

所述无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号后在 eeprom内将电调标志位置1；

其中，所述遥控器传送的电调校准请求信号为：将遥控器的油门通道置于最高位且启动校准指令开关时对应的无线信号；

（3）先断电再通电后，无人机飞行控制模块读取电调校准指令，并判定进入电调校准模式，具体为：

先对电调以及无人机飞行控制模块断电；

再对电调以及无人机飞行控制模块通电；

从eeprom内读取电调标志位为1，判定进入电调校准模式；

（4）无人机飞行控制模块进入电调校准模式，并将各电调油门行程校准为遥控器标准行程。

2.根据权利要求1所述的电调校准方法，其特征在于，所述步骤（1）中对遥控器进行校准的步骤还包括：

所述无人机飞行控制模块根据所记录的遥控器各通道最大、最小行程将遥控器输入映射到1000us-2000us范围内，从而获取遥控器标准行程。

3.根据权利要求1所述的电调校准方法，其特征在于，所述无人机飞行控制模块进入电调校准模式，并将各电调油门行程校准为遥控器标准行程具体为：

所述无人机飞行控制模块将遥控器最大油门对应的PWM信号传送

给各电调，各电调捕获遥控器最大标准行程；

在设定时间内操控遥控器并使其油门逐渐降低至最低位，同时，无人机飞行控制模块不间断发送遥控器油门对应的PWM信号于各电调；

电调捕获设定时间内获取的遥控器最小标准行程。