[发明专利]用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其抱紧装置

权利要求书

1.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

基座；

背板，设置于所述基座上且与所述基座转动连接；

抱紧装置，设置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上时抱紧所述使用者的躯体上半部；其中，所述抱紧装置包括第一抱紧臂以及第二抱紧臂，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述第一抱紧臂和/或所述第二抱紧臂上设有抱臂驱动单元，所述抱臂驱动单元通过控制所述第一抱紧臂和/或所述第二抱紧臂的延伸长度来改变所述抱紧区域的大小，进而实现对位于所述抱紧区域内使用者的躯体上半部的抱紧与放松；

第一传动机构，用于在所述抱紧装置抱紧所述使用者的躯体上半部的状态下传动所述背板相对于所述基座旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂与所述背板固定连接端的相异端之间通过活动链条连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱臂驱动单元设于抱紧臂的中部，所述抱臂驱动单元为直线驱动电机，直线驱动电机的定子和动子分别与抱紧臂的固定端和活动端连接，通过改变直线驱动电机的动子与定子的相对传动位置，实现对抱紧臂延伸长度的调节。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱臂驱动单元设于抱紧臂的中部，所述抱臂驱动单元为液压缸，液压缸的缸体和活塞杆分别与抱紧臂的固定端和活动端连接，通过改变液压缸的缸体和活塞杆的相对传动位置，实现对抱紧臂延伸长度的调节。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂在所述抱紧区域内的一侧设有软质材料制成的隔垫层。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括第二传动机构，所述第二传动机构分别与所述背板和所述抱紧装置连接，所述第二传动机构用于相对所述背板调节所述抱紧装置的位置，进而调节所述抱紧装置对躯体上半部的抱紧位置。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第三传动机构，所述第三传动机构与所述抱紧装置连接，用于驱动所述抱紧装置的抱紧臂相对于其与所述背板的连接位置处转动，进而使抱紧臂向上抬起，方便使用者的躯体上半部进入到所述抱紧区域内。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制器，所述控制器与所述抱紧装置以及所述第一传动机构电连接，用于控制所述抱紧装置以及所述第一传动机构的运行状态。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括输入装置，用于接收用户输入的操作指令。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述输入装置包括操作按键，或触摸屏，或语音识别模块，或手势识别模块。

11.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述控制器连接，用于机器人与外部设备之间通信连接。

12.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-11任一项所述的机器人以及控制设备，所述控制设备与所述机器人通信连接，并控制所述机器人的运行。

13.一种权利要求1-11任一项所述机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在使用者的躯体上半部置于抱紧区域时，控制抱紧装置将使用者的躯体上半部与背板抱紧定位；

控制第一传动机构带动背板相对于所述基座向所述使用者的背侧转动，以结合利用使用者躯体下半部的重力，达到对使用者的筋脊进行调整的目的。

14.一种用于人体直立姿势的筋脊调整及康复训练的系统，其特征在于，所述系统包括云端运算处理中心以及权利要求1-11任一项所述机器人，所述云端运算处理中心与所述机器人进行数据交换与共享，实现所述机器人的远端控制及云端数据分析。