[发明专利]一种采矿勘测装置

权利要求书

1.一种采矿勘测装置，其特征在于：包括履带车体(2)，所述履带车体(2)的下部两侧均安装有履带(1)，所述履带车体(2)上安装有主动轮(14)、从动轮(17)和辅助轮(15)，所述主动轮(14)、从动轮(17)和辅助轮(15)均与履带(1)相配合，所述主动轮(14)和从动轮(17)均位于辅助轮(15)的上方，所述履带车体(2)内安装有用于驱动履带车体(2)行走的驱动电机，所述主动轮(14)安装在所述驱动电机的输出轴上，所述履带车体(2)上安装有用于平衡车体的车体平衡调节机构，所述履带车体(2)的上部一侧安装有箱体(19)，所述履带车体(2)的上部另一侧安装有法兰盘(6)，所述法兰盘(6)上安装有能够多方位进行采矿勘测的采矿勘测机械臂，所述采矿勘测机械臂的端部安装有用于实时拍摄采矿勘测环境的摄像头(3)；

所述采矿勘测机械臂包括第一支架(7)、第二支架(9)、第一舵机架(8-1)、第二舵机架(10-1)、第三舵机架(11-1)和机械爪(13)，所述第一舵机架(8-1)上安装有第一舵机(8)，所述第二舵机架(10-1)上安装有第二舵机(10)，所述第三舵机架(11-1)上安装有第三舵机(11)，所述第一舵机(8)的输出轴与第一支架(7)的上端固定连接，所述第一舵机架(8-1)与第二支架(9)的下端固定连接，所述第二舵机(10)的输出轴与第二支架(9)的上端固定连接，所述第二舵机架(10-1)与第三舵机架(11-1)固定连接，所述第三舵机(11)的输出轴与机械爪(13)的尾部相连接，所述机械爪(13)上安装有用于带动机械爪(13)开合的第四舵机(12)，所述第四舵机(12)的输出轴与机械爪(13)的齿轮相连接，所述第一支架(7)固定在法兰盘(6)上；

所述车体平衡调节机构包括曲柄(16)、弹簧(18)和安装轴(4)，所述弹簧(18)的一端与履带车体(2)连接，所述弹簧(18)的另一端与曲柄(16)的一端连接，所述曲柄(16)的另一端与安装轴(4)连接，所述辅助轮(15)安装在安装轴(4)上，所述曲柄(16)的拐角处与履带车体(2)相铰接。

2.按照权利要求1所述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述履带车体(2)的前后两侧均安装有超声波避障传感器(5)。

3.按照权利要求1所述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述履带车体(2)下部两侧的辅助轮(15)的数量均为四个，四个所述辅助轮(15)均匀设置。