[发明专利]一种防护型装配机器人的工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能制造的技术领域，具体是一种防护型装配机器人的工作方法。

背景技术

近年来，随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况再采用人手抓取螺钉或铆钉，用电动螺丝刀拧锁的方式远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要。因此，如何解决高速锁螺丝和提高锁附质量和一致性问题已成为本领域技术人员十分关注的课题。

为解决这一问题，很多厂家研制出了各式各样的装配机器人，其主要特征是有一个螺钉供给装置将螺钉吹送到螺丝刀起子头下方的一个左右可打开的弹性夹嘴内，由一套气动或电动机构先将夹嘴和螺丝一起运动到接近螺孔口的位置，然后通过另一套气动或电动机构带动螺丝刀和起子头一起下行将螺丝顶出夹嘴，最终将螺丝或铆钉锁入螺孔。

然而随着科学技术的不断发展，装配机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有装配机器人的工作方法存在如下缺陷：

1、整体安全性差，出现意外情况时不能及时作出响应，无法保证装配工作长期高效稳定地运行，同时也无法保障工作人员的生命财产安全；

2、螺钉锁付时容易出现干涉问题，工作稳定性差，同时各关节臂定位精度低，工作效率有待提高。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种防护型装配机器人的工作方法，该工作方法安全性和稳定性好，结合了人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，工作效率高，运行成本低廉，保证了装配工作长期高效稳定地运行。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种防护型装配机器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一关节臂、第二关节臂、智能拧紧轴和连接套；所述第一关节臂安装在底座上，所述第二关节臂安装在第一关节臂上，所述第一关节臂和第二关节臂均通过交流力矩电动机驱动；所述智能拧紧轴和连接套均安装在第二关节臂上，所述连接套内部设有的螺杆上下分别与智能拧紧轴、锁付爪头配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述锁付爪头底部带有的真空吸嘴通过吸头组件、送料管道与供料器相连；所述底座与外部的控制器相连，所述底座顶部设有与控制器相连的力觉传感器和自动报警装置。

具体的工作步骤如下：

（1）、启动电源开关，首先工作人员通过控制器设定好工作参数及指令，第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；

（2）、在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，在吸头组件的作用下形成负压真空回路，螺钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；

（3）、当螺杆移动到对应的螺钉孔位时，螺杆在智能拧紧轴的驱动下旋转下压，螺钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至螺钉被完全锁入螺孔内；

（4）、螺钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开螺钉孔位，等待下一次的锁付工作。

本发明工作方法不同于现有的装配机器人，其可以与人协同工作，并结合人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，同时还具备学习能力、顺应能力，且操作简单，可用于各种复杂的自动化工作。

工作时，其通过力觉传感器实时监测机器人所受外力的情况，在遇到障碍物或人体时控制器根据力觉传感器的传输信号迅速响应，从而机器人可以快速自动停止，避免了意外事故的发生，保障了工作人员的生命财产安全，安全性非常高；并且其圆形的真空吸嘴下行锁附时避免了干涉的问题，因此确保了工作时轴向冲击力不会损坏产品，工作稳定性大大提高。

本发明方法中，螺丝、螺钉或者铆钉均可由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，从而可进行锁紧螺丝、螺母或铆接铆钉的作业，适用范围非常广。

本发明方法中，在运行出现偏差或故障时，其自动报警装置立即响应并发出声光警报，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了装配工作长期高效稳定地运行。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明中所述的一种防护型装配机器人的工作方法，工作时，机器人可以与人协同工作，并结合人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，同时还具备学习能力、顺应能力，且操作简单，可用于各种复杂的自动化工作。

2、本发明中所述的一种防护型装配机器人的工作方法，工作时，其通过力觉传感器实时监测机器人所受外力的情况，在遇到障碍物或人体时控制器根据力觉传感器的传输信号迅速响应，从而机器人可以快速自动停止，避免了意外事故的发生，保障了工作人员的生命财产安全，安全性非常高。