[发明专利]一种具有监控功能装配机器人的工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能制造的技术领域，具体是一种具有监控功能装配机器人的工作方法。

背景技术

近年来，随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况再采用人手抓取螺钉或铆钉，用电动螺丝刀拧锁的方式远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要。因此，如何解决高速锁螺丝和提高锁附质量和一致性问题已成为本领域技术人员十分关注的课题。

为解决这一问题，很多厂家研制出了各式各样的装配机器人，其主要特征是有一个螺钉供给装置将螺钉吹送到螺丝刀起子头下方的一个左右可打开的弹性夹嘴内，由一套气动或电动机构先将夹嘴和螺丝一起运动到接近螺孔口的位置，然后通过另一套气动或电动机构带动螺丝刀和起子头一起下行将螺丝顶出夹嘴，最终将螺丝或铆钉锁入螺孔。

然而随着科学技术的不断发展，装配机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有装配机器人的工作方法存在如下缺陷：

1、整体安全性差，工作时工作人员无法实时监控机器人的具体工作参数以及周围的环境状况，因此装配时容易出现偏差以及意外事故；

2、螺钉锁付时容易出现干涉问题，工作稳定性差，同时各关节臂定位精度低，工作效率有待提高。

3、工作时出于安全原因，必须加装安全防护隔离，作业员不能够靠近，无法进行人机协作。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种具有监控功能装配机器人的工作方法，该工作方法安全性和稳定性好，结合了人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，工作效率高，并且便于工作人员实时监控机器人的工作状态，保证了装配工作长时间高效稳定地进行。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种具有监控功能装配机器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一关节臂、第二关节臂、电动螺丝刀和连接套；所述第一关节臂安装在底座上，所述第二关节臂安装在第一关节臂上，所述第一关节臂和第二关节臂均通过交流力矩电动机驱动；所述电动螺丝刀和连接套均安装在第二关节臂上，所述连接套内部设有吸头组件和螺杆，所述螺杆上下分别与电动螺丝刀、锁付爪头配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述吸头组件与底部带有真空吸嘴的锁付爪头相连；所述底座与带有显示屏的控制器相连，所述底座顶部设有与控制器相连的检测机构和触摸屏；所述检测机构包括了声纳传感器、温度传感器和湿度传感器；所述连接套一侧设有与显示屏相连的CCD相机；

具体的工作步骤如下：

（1）、启动电源开关，首先工作人员通过控制器、触摸屏设定好工作参数及指令，第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；

（2）、在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，在吸头组件的作用下形成负压真空回路，螺钉由供料器被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；

（3）、当螺杆移动到对应的螺钉孔位时，螺杆在电动螺丝刀的驱动下旋转下压，螺钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至螺钉被完全锁入螺孔内；

（4）、螺钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开螺钉孔位，等待下一次的锁付工作。

本发明工作方法不同于现有的装配机器人，其可以与人协同工作，并结合人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，同时还具备学习能力、顺应能力，且操作简单，可用于各种复杂的自动化工作。

工作时，工作人员通过显示屏和触摸屏可以实时监控锁付爪头的具体工作情况，从而提高了其工作时的安全性和准确性,防止意外情况的发生，每个关节臂均通过交流力矩电动机驱动，并配合声纳传感器，从而在遇到障碍物或人体时通过电流的变化，机器人可以快速停止，并且其借助温湿度传感器，从而实时监测机器人周围的温湿度情况，出现火灾等意外情况时能够及时响应，安全性非常高；并且其圆形的真空吸嘴下行锁附时避免了干涉的问题，因此确保了工作时轴向冲击力不会损坏产品，工作稳定性大大提高。

本发明方法中，锁付爪头通过吸头组件、供料管道供料，供料方便快捷，效率高。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明中所述的一种具有监控功能装配机器人的工作方法，工作时，其可以与人协同工作，并结合人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，同时还具备学习能力、顺应能力，且操作简单，可用于各种复杂的自动化工作。