[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括控制背包、行走支架和电机组件；

所述行走支架包括环腰支臂、左大腿杆、左小腿杆、右大腿杆和右小腿杆；所述电机组件包括左大腿电机机构、左小腿电机机构、右大腿电机机构和右小腿电机机构；所述左大腿电机机构、所述左小腿电机机构、所述右大腿电机机构以及所述右小腿电机机构分别由减速机和步进电机构成；

所述环腰支臂为弯折的U字型结构，所述环腰支臂设有左扶杆和右扶杆，所述左扶杆和所述右扶杆上分别设有用于搁放手肘的左扶手板和右扶手板，所述左扶杆和所述右扶杆的端头位置还分别设有手柄，所述环腰支臂下方焊接有固定平板，所述固定平板上通过螺钉固定有控制背包；

所述左扶手板和所述右扶手板的下方还设有向下延伸的圆形板，所述圆形板上设有若干固定螺孔，所述左扶手板通过圆形板与所述左大腿电机机构以及所述左大腿杆的上端固定为一体，所述右扶手板通过圆形板与所述右大腿电机机构以及所述右大腿杆的上端固定为一体；所述左大腿杆的下端通过所述左小腿电机机构与所述左小腿杆的上端相连，所述右大腿杆的下端通过所述右小腿电机机构与所述右小腿杆的上端相连。

2.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述左小腿杆的下端以及所述右小腿杆的下端还分别设有用于支撑平衡的鸡爪结构。

3.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述控制背包包括壳体、PCB电路板和蓄电池，所述PCB电路板和所述蓄电池设于所述壳体内，所述壳体上还设有与蓄电池电路相连的充电接口，所述蓄电池还通过线路分别与左大腿电机机构、左小腿电机机构、右大腿电机机构和右小腿电机机构电路相连，所述PCB电路板还通过信号线分别与左大腿电机机构、左小腿电机机构、右大腿电机机构和右小腿电机机构相连。

4.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述左大腿杆、所述左小腿杆、所述右大腿杆和所述右小腿杆分别设有绑带板，所述绑带板上设有若干用于与用户肢体绑定的绑带孔。

5.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述左大腿电机机构、所述左小腿电机机构、所述右大腿电机机构和所述右小腿电机机构上分别设有用于限制步进电机和减速机转动角度过大的限位板。

6.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述手柄包括左手柄和右手柄，所述右手柄上设有连续走按钮、提右脚按钮和提右腿按钮，所述左手柄上设有急停按钮、提左脚按钮和提左腿按钮。

7.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述左扶手板和所述右扶手板中间还分别设有用于嵌入左扶杆和右扶杆的凹槽结构。

8.根据权利要求1所述一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述减速机为精密RV减速机。