[发明专利]旋转台系统和识别平台的取向的方法

权利要求书

1.一种旋转台系统，所述旋转台系统包括：

平台和旋转驱动器，所述旋转驱动器限定了旋转轴线并且具有主轴，所述平台安装在所述主轴上以用于接收来自所述旋转驱动器的旋转运动；

圆柱形壁，所述圆柱形壁固定地附接到所述平台，所述圆柱形壁利用所述平台接收来自所述旋转驱动器的所述旋转运动，并且所述圆柱形壁与由所述旋转驱动器限定的所述旋转轴线同轴；所述圆柱形壁限定了包括参考图案的内表面；

成像组件，所述成像组件用于对设置在所述圆柱形壁的所述内表面上的所述参考图案进行成像；

所述成像组件通过对设置在所述圆柱形壁的所述内表面上的所述参考图案的位置进行成像来检测所述平台相对于所述平台的旋转轴线的角度取向和倾斜；和

控制器，所述控制器用于通过作为信号从所述成像组件发送到所述控制器的所述参考图案的位置来计算所述平台相对于所述旋转轴线的角度取向和倾斜。

2.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述平台支撑有效负载设备，所述有效负载设备包括激光投影仪或摄影测量系统。

3.根据权利要求2所述的旋转台系统，其中，所述控制器与所述有效负载设备、所述旋转驱动器和所述成像组件互连，以用于确定所述平台的轴向取向和角度取向，并且向所述有效负载设备发送所述平台的轴向取向和角度取向的信号。

4.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述成像组件包括多个摄像机，所述多个摄像机用于在间隔开的位置处产生所述参考图案的图像。

5.根据权利要求4所述的旋转台系统，其中，所述成像组件包括至少三个摄像机。

6.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述成像组件包括照明装置，所述照明装置用于照亮所述参考图案。

7.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述旋转驱动器和所述成像组件附着到支撑结构。

8.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述参考图案包括随机标记。

9.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述参考图案包括竖直标识和水平标识。

10.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述控制器通过由所述成像组件产生的所述参考图案的图像来确定所述平台的三维取向。

11.根据权利要求1所述的旋转台系统，其中，所述旋转驱动器包括制动器，所述制动器用于将所述旋转驱动器停止或保持在固定的角度取向中。

12.一种识别平台的取向的方法，所述平台用于在三维坐标系中支撑有效负载，所述方法包括以下步骤：

提供用于支撑有效负载的平台，所述有效负载固定地附接到所述平台；

提供限定了旋转轴线的旋转驱动器，所述旋转驱动器包括主轴，所述主轴用于围绕由所述旋转驱动器限定的所述旋转轴线将角度运动传递到所述平台；

将参考图案施加到所述平台，所述参考图案能够与所述平台一起围绕由所述主轴限定的所述旋转轴线运动；

所述旋转驱动器沿预定角度取向的方向旋转所述平台，并且在相对于所述预定角度取向的近似角度取向处停止所述旋转驱动器；

在所述旋转驱动器已经在所述近似角度取向处停止之后，利用成像组件产生所述参考图案的图像；

将参考图案的图像发送到控制器；和

所述控制器计算所述平台相对于所述旋转轴线的角度取向和倾斜，以用于确定所述有效负载的取向。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，提供用于支撑有效负载的平台的步骤还通过提供包括激光投影仪和摄影测量系统中的至少一者的所述有效负载来进一步限定。

14.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括所述有效负载与所述控制器电子通信的步骤。