[发明专利]旋转抓取装置

说明书

本发明涉及一种旋转抓取装置。应用在机械手上并用于取放工件，包括：固定件，与所述机械手连接；旋转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，及驱动所述齿轮转动的传动组件；及抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。当传动组件驱动齿轮转动时，齿轮通过主轴带动抓取机构转动，抓取机构转动的角度范围可以在0°到90°之间。抓取机构可以从相对水平面平行的位置转动到与水平面垂直的位置，当抓取机构对工件进行抓取或摆放时，抓取机构可以调整自身的角度，从而于垂直方向上施加对工件的作用力，顺利实现对工件的抓取或摆放，提高旋转抓取装置了对工件上、下料的效率和精度。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种旋转抓取装置。

背景技术

一般地，通过人工、四轴机械手或六轴机械手实现手机壳等工件的上下料工作，但是，人工上下料效率低，四轴机械手只能局限在水平空间内，六轴机械手灵活度虽高，但存在成本高昂、控制程序复杂和占用空间大等缺陷。

发明内容

基于此，有必要提供一种能实现多角度抓取且结构简单的旋转抓取装置。

一种旋转抓取装置，应用在机械手上并用于取放工件，包括：

固定件，与所述机械手连接；

旋转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，及驱动所述齿轮转动的传动组件；及

抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括与所述安装架滑动配合并与所述齿轮啮合的齿条，及驱动所述齿条滑动的驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒固定在所述固定件上，所述驱动气缸的活塞杆与所述齿条连接。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括安装在所述齿条的端部并与所述驱动气缸的活塞杆连接的连接器，所述连接器上开设有与所述齿条配合的T型槽。

在其中一个实施例中，还包括如下中的至少一个：

所述连接器上安装有端部能与所述安装架抵接、并用于控制所述驱动气杆活塞杆行程的调节螺钉；

所述连接器上安装有能防止碰撞的缓冲器。

在其中一个实施例中，所述安装架上设置有与所述主轴配合的通孔，所述旋转机构还包括安装在所述通孔中并与所述主轴配合的滚动轴承。

在其中一个实施例中，所述抓取机构包括分别固定在所述主轴两端上的两个支耳，连接在两个所述支耳之间的连接板，及固定在所述连接板上的吸附组件。

在其中一个实施例中，所述吸附组件包括固定在所述连接板上、并以所述连接板的中心呈辐射状布置的四个支撑板，及固定在所述支撑板远离所述连接板一端上的吸附器。

在其中一个实施例中，所述吸附器与所述支撑板垂直连接，所述支撑板开设有与所处吸附器连接的腰型孔。

在其中一个实施例中，所述安装架为敞口结构，所述安装架包括与所述主轴连接且相对设置的两个第一侧板，设置在所述两个第一侧板之间并与所述传动组件配合的两个第二侧板。

在其中一个实施例中，所述固定件包括固定板。

本发明提供的旋转抓取装置，由于设置旋转机构，当传动组件驱动齿轮转动时，齿轮通过主轴带动抓取机构转动，抓取机构转动的角度范围可以在0°到90°之间。因此，抓取机构可以从相对水平面平行的位置转动到与水平面垂直的位置，在抓取机构对工件进行抓取或摆放的过程中，抓取机构可以调整自身的倾斜角度，从而于垂直方向上施加对工件的作用力，顺利实现对工件的抓取或摆放，提高旋转抓取装置了对工件上、下料的效率和精度。

附图说明