[发明专利]一种四旋翼无人机科研与教学试验台的机械系统

权利要求书

1.一种四旋翼无人机科研与教学试验台的机械系统，其特征在于：机械系统包括四旋翼无人机和铝型材机架两部分；

其中四旋翼无人机由螺旋桨、YH2212自锁无刷电机、管夹、450mm轴距碳纤管、上下中心板、中心轴、角度编码器、编码器托架组成；接通电源，给测控系统输入脉冲信号，由遥控器遥控四旋翼无人机，使其绕中心轴在小角度范围内转动，经过一段响应时间，最终调整到平衡状态；所述的角度编码器与中心轴通过角度编码器的芯轴固连在一起，随中心轴同角度转动，将采集到的角度信号通过解码器转换为数字信号传输到显示器上；

其中铝型材机架由长度为150、250、320、800mm的30×30mm的铝型材通过90°、135°角件和T型螺栓、M6螺母连接组成；在机架上安装有用于安装四旋翼无人机的一对调心轴承装置；所述的调心轴承装置，由3D打印的立式轴承座和调心轴承通过过渡配合组成，调心轴承能够有效的减小四旋翼无人机单自由度转动时的阻尼，降低对PID响应参数的影响，从而更加精确的进行姿态调整的参数整定，该装置通过T型螺栓、螺母固定于铝型材机架上。