[发明专利]一种多源信息融合农业机器人动态障碍物检测系统在审
| 申请号： | 201710407395.0 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108931976A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 陈军;刘美辰 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 农业机器人 动态障碍物 多源信息融合 惯性传感器 激光传感器 检测系统 北斗 传感器信息融合 顶端中心 非结构化 技术检测 农田环境 正前方 网口 灵活 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种多源信息融合农业机器人动态障碍物检测系统，主要包括北斗(1)、惯性传感器(2)、激光传感器(3)和PC机(4)。其特征在于：所述北斗(1)安装在农业机器人顶端，沿中心线放置，并通过RS232接口与PC机(4)相连；所述惯性传感器(2)沿农业机器人顶端中心线安装，并通过USB接口与PC机(4)相连；所述激光传感器(3)安装在农业机器人正前方，并通过网口与PC机(4)相连。
2.根据权利要求1所述的多源信息融合农业机器人动态障碍物检测系统，其特征在于：所述北斗采用北京星网宇达科技公司XW-GI5610，它可以通过接收四颗不同卫星信号来确定农业机器人的位置信息。
3.根据权利要求1所述的多源信息融合农业机器人动态障碍物检测系统，其特征在于：所述惯性传感器采用北京星网宇达科技公司XW-IMU5220，它可以通过对农业机器人三轴姿态角以及加速度的计算确定农业机器人的姿态信息。
4.根据权利要求1所述的多源信息融合农业机器人动态障碍物检测系统，其特征在于：所述激光传感器采用日本HOKUYO公司的激光测距传感器UST-20LX，它可通过对农田环境的扫描获取各时刻障碍物的信息。
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