[发明专利]手眼伺服作业机器人实训装置

说明书

本发明公开了一种手眼伺服作业机器人实训装置，包括：平台、位于平台上表面的工业机器人；工业机器人包括：机器人本体、真空吸盘、气动控制回路、示教锥、示教器、以及机器人控制系统；输送带机构；输送带机构包括：输送带、带动输送带动作的电机；所述输送带位于动作臂的下方；自动送料机构；自动送料机构位于输送带的上料端；立体仓库；所述立体仓库位于输送带的下料端；托盘；托盘位于输送带的一侧；视觉系统；视觉系统包括：安装于平台上表面的安装支架、安装于安装支架上的相机和光源；可编程控制器；可编程控制器的I/O端口分别与机器人本体、电机、自动送料机构电连接；控制视觉系统动作的工控机系统。

技术领域

本发明涉及机器人教学设备技术领域，特别是涉及一种手眼伺服作业机器人实训装置。

背景技术

随着“工业4.0”和“中国制造2025”的发展战略，在新一轮科技革命、产业变革与中国加快转变经济发展方式形成的历史性交汇点，智能制造和智能产品的重要性已经凸显。掌握最前沿工业机器人应用技能的人才也成为越来越多制造企业的需求点，国内的高等院校以及各类技能培训机构越来越多的将工业机器人的应用作为教学方向，机器人实训系统可作为一体化教学平台，用于培养机器人技术应用及专业研发人才，也可作为机器人技术应用与推广的展示平台。

一般的机器人实训系统仅针对机器人的某项应用实现单一化的功能与流程，如能在一个系统中实现多种机器人的应用，即可降低成本，又能提高综合应用技能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种手眼伺服作业机器人实训装置；该手眼伺服作业机器人实训装置可完成多种不同类别的机器人应用项目。融合工业机器人技术、可编程控制技术、视觉识别技术、视觉引导定位技术、输送带跟踪技术、传感技术、伺服控制技术、气动控制技术、数据传输系统、信息转换系统等于一体，解决了一套系统完成多项机器人前沿应用的学习与开发。整个系统采用模块化设计，通过拆分与组装，构架出不同形式的训练项目，解决了传统实训系统训练项目单一化的问题，具有更好的可拓展性。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种手眼伺服作业机器人实训装置，至少包括：

由铝型材拼接而成的平台；

位于平台上表面的工业机器人；上述工业机器人包括：机器人本体、用于拾取零件的真空吸盘、控制真空吸盘动作的气动控制回路、用于坐标系标定的示教锥、示教器、以及控制机器人本体动作的机器人控制系统；上述真空吸盘安装于机器人本体的动作臂上；所述机器人控制系统与机器人本体电连接；

位于平台上表面的输送带机构；所述输送带机构包括：输送带、带动输送带动作的电机；所述输送带位于动作臂的下方；

位于平台上表面的自动送料机构；所述自动送料机构位于输送带的上料端；

位于平台上表面的立体仓库；所述立体仓库位于输送带的下料端；所述立体仓库自上而下分为三层结构；

位于平台上表面的托盘；所述托盘位于输送带的一侧；

位于输送带上方的视觉系统；所述视觉系统包括：安装于平台上表面的安装支架、安装于安装支架上的相机和光源；

可编程控制器；所述可编程控制器的I/O端口分别与机器人本体、电机、自动送料机构电连接；

控制视觉系统动作的工控机系统；所述工控机系统包括显示器、配有视觉系统采集卡的主机箱；所述主机箱通过以太网与相机进行数据交互。

进一步：在所述平台上表面的四周安装有安全光栅。

进一步：所述平台下方设置有储放可编程控制器、主机箱的储物柜；所述储物柜的前表面和后表面均开设有门。