[发明专利]一种基于网格的激光点云规则排列处理方法

权利要求书

1.一种基于网格的杂乱激光点云规则排列方法，其特征在于：

所述方法具体步骤如下：

（1）对于需要进行规则排列的对象点云，按其工程坐标系建立辅助背景网格单元，要求背景网格范围需覆盖对象点云，；

（2）建立投影关系，将三维激光点云投影至网格中。

依据工程坐标系下点云各点坐标与网格单元，按X、Y坐标的包含关系，将三维激光点云投影至网格单元中；对于恰处在相邻网格边界的激光点，同时计入相邻的网格；

（3）建立插值算法，插值内容包含点云坐标、反射强度、RGB值等，以网格形心为插值中心；

（4）对于至少包含一个激光点的网格单元，即有点网格，有点网格将单元网格中激光点插值到网格形心处，重构排列规则的新点云，在网格形心处建立新点；

（5）若原始三维点云稀疏不均，在非点云边界处出现不包含激光点的网格单元，即无点网格，则无点网格值点通过相邻网格新点云插值实现，直至所有无点网格完成插值。

2.依据权利要求1中所述的一种基于网格的杂乱激光点云规则排列方法，其中网格平面矩形范围为R（X₁，X₂；Y₁，Y₂），网格单元边长大小为l；网格单元表示为C_ij（a₁，a₂；b₁，b₂），它们的确定方法如下：

a）平面矩形范围R（X₁，X₂；Y₁，Y₂）需覆盖全部对象点云，即对象点云沿X方向分布在（X₁，X₂）范围，沿Y方向分布在（Y₁，Y₂）范围；

b）依据原始点云的扫描密度确定网格单元边长，若扫描密度为d，则网格单元边长大小取l = d，若扫描密度不详，可根据点云数据简略分析判断，具体判断方法：采用相应点云查看软件测量10处不同区域的激光点间距，记为（d₁，d₂，…，d₉，d₁₀），则网格单元边长大小取l =（d₁+ d₂+…+ d₉+ d₁₀）/ 10，另也可根据用户需求设定l；

c）确定网格单元边长l后，点云范围在R（X₁，X₂；Y₁，Y₂）范围内X方向从小值到大值，即从X₁到X₂，从Y₁到Y₂按边长l排列网格单元，C_ij（a₁，a₂；b₁，b₂）表示：第i行第j列的网格单元，X坐标从a₁到a₂，Y坐标从b₁到b₂。