[发明专利]一种用于减小磁性旋转编码器的积分非线性误差的控制器

权利要求书

1.一种用于减小旋转编码器的积分非线性位置误差的控制器，包括：

输入端子(I1)，其用于接收指定由所述旋转编码器(2)确定的移动设备(3)的位置(α_start,α0,…,αn)的多个位置参数

误差补偿单元(10)，其用于确定分别被分配给所述位置参数中的一个位置参数的多个误差补偿位置参数其中，所述误差补偿位置参数中的各自的误差补偿位置参数指定由所述积分非线性位置误差中的各自的积分非线性位置误差校正的所述位置参数中的各自的位置参数，

位置误差确定单元(20)，其具有用于随后从所述误差补偿单元(10)接收所述多个误差补偿位置参数的输入端(E20)，

其中，所述位置误差确定单元(20)包括用于确定多个第一时间标记(P0,…,Pk)和多个第二时间标记(P0’,…,Pk’)的时间标记确定单元(100)，其中，所述多个第一时间标记(P0,…,Pk)中的每个指定由所述移动设备(3)用于从第一旋转的开始位置(α_start)旋转到所述第一旋转的多个预定义位置(α0,…,αk)中的各自的位置所需要的各自的时间，其中，所述多个第二时间标记(P0’,…,Pk’)中的每个指定由所述移动设备(3)用于从第二旋转的开始位置(α_start’)旋转到所述第二旋转的多个预定义位置(α0’,…,αk’)中的各自的位置所需要的各自的时间，其中，所述多个第一时间标记(P0,…,Pk)的结束时间标记(Pk)指定由所述移动设备(3)用于所述移动设备(3)从所述移动设备(3)的所述第一旋转的所述开始位置(α_start)到所述移动设备(3)的所述第二旋转的所述开始位置(α_start’)的完整第一旋转所需要的时间，

其中，所述位置误差确定单元(20)包括用于计算多个误差校正参数(B[0],…,B[k])的位置误差计算部件(200)，其中，所述位置误差计算部件(200)被配置为根据所述第一旋转的所述结束时间标记(Pk)和所述第一时间标记(P0,…,Pk)中的各自的第一时间标记来确定被分配给所述时间标记(P0,…,Pk)中的各自的时间标记的所述误差校正参数(B[0],…,B[k])中的各自的误差校正参数，

其中，所述误差补偿单元(10)包括耦合到所述输入端子(I1)的第一输入连接(E10a)和耦合到所述位置误差确定单元(20)的第二输入连接(E10b)，

其中，所述误差补偿单元(10)被配置为当所述误差补偿单元(10)在所述误差补偿单元(10)的第二输入端子(E10b)处接收到所述误差校正参数(B[0],…,B[k])时将所述误差校正参数(B[0],…,B[k])中的各自的误差校正参数分配给所述位置参数中的各自的位置参数，

其中，所述误差补偿单元(10)被配置为当所述误差补偿单元(10)在所述第二输入连接(E10b)处接收到所述误差校正参数(B[0],…,B[k])时，根据所述位置参数中的各自的位置参数和被分配给所述位置参数中的各自的位置参数的所述误差校正参数(B[0],…,B[k])中的各自的误差校正参数来确定针对在所述第一输入连接(E10a)处接收到的所述位置参数中的各自的位置参数的所述误差补偿位置参数中的各自的误差补偿位置参数。

2.根据权利要求1所述的控制器，

其中，所述位置误差确定单元(20)包括用于分析由所述时间标记确定单元(100)确定的所述多个第一时间标记(P0,…,Pk)是否适合被用于所述位置误差计算部件(200)以计算所述误差校正参数(B[0],…,B[k])的分析单元(300)。

3.根据权利要求1或2所述的控制器，

其中，所述位置误差确定单元(20)包括评估部件(310)，所述评估部件被配置为评估针对所述移动设备(3)的所述第二旋转的持续时间是否与针对所述移动设备(3)的所述第一旋转的持续时间相差预定义阈值。

4.根据权利要求3所述的控制器，

其中，所述评估部件(310)被配置为将所述第一时间标记(P0,…,Pk)与所述第二时间标记(P0’,…,Pk’)进行比较。