[发明专利]轮式工具推行的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201710414331.3 | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN107168321A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 陈晓斌 | 申请（专利权）人： | 深圳飞亮智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮式 工具 推行 控制系统 方法 | ||
1.轮式工具推行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化，进入推行模式；
步骤二，采集轮式工具的运行信号；
步骤三，判断运行信号是否为水平面运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则进入步骤五；
步骤四，电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；
步骤五，判断运行信号是否为上坡运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则进入步骤七；
步骤六，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；
步骤七，判断运行信号是否为下坡运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则返回步骤二；
步骤八，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。
2.根据权利要求1所述的轮式工具推行的控制方法，其特征在于，所述步骤二中采集轮式工具的运行信号为陀螺仪传感器的信号。
3.根据权利要求1所述的轮式工具推行的控制方法，其特征在于，所述步骤六中，电机运行力矩为50-100％。
4.根据权利要求1所述的轮式工具推行的控制方法，其特征在于，所述步骤八中，电机反向力矩为5-50％。
5.根据权利要求1所述的轮式工具推行的控制方法，其特征在于，所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
6.轮式工具推行的控制系统，其特征在于，包括控制模块及与控制模块连接的采集模块、判断模块、恒定输出模块、助力模块、限速模块和电源；
所述采集模块，用于采集轮式工具的运行信号；
所述判断模块，用于判断轮式工具的运行信号；
所述恒定输出模块，用于电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；
所述助力模块，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；
所述限速模块，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。
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