[发明专利]工件抓取系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动化组装设备技术领域，特别是涉及一种工件抓取系统。

背景技术

产品在后期的加工过程中需要用到吸塑盒对其进行装载，并在不同工位之间转运。在自动化的生产作业中，吸塑盘通常层叠堆放于平台上，并通过吸盘将单个吸塑盘吸起并移载。但如此时而存在吸盘无法将堆叠的吸塑盒分离并吸起的现象，以及将设置于吸塑盒内的泡棉带起与吸塑盒分离的现象发生，影响后续工序的进行。

发明内容

基于此，有必要针对传统的通过吸盘抓取带泡棉的吸塑盒易造成无法分离并吸起、将泡棉与吸塑盒分离的问题，提供一种自动分离吸塑盒，保证泡棉与吸塑盒不分离地抓取、转运的工件抓取系统。

工件抓取系统，包括：

升降机构，包括用于装载工件堆垛并作升降运动的升降平台；

限位机构，包括设置于所述升降平台一侧的阻挡装置，所述阻挡装置包括支架及限位件，所述限位件一端固接于所述支架，另一端可操作地沿预设方向作伸缩运动，以对位于所述工件堆垛顶部的目标工件下方的工件在升降平台的升降方向上限位；

位置检测装置，设置于所述升降平台一侧，用于检测随所述升降平台作升降运动的所述目标工件的位置信息；

抓取机构，包括机械手及设置于所述机械手的自由端的抓手，所述抓手用于可操作地抓取或释放所述目标工件；

控制装置，分别与所述升降平台、限位件及所述位置检测装置连接，用于当位置检测装置检测到目标工件随所述升降平台上升至预设位置，控制所述升降平台停止上升，并控制所述限位件的伸缩端伸出，且控制所述抓取机构抓取所述目标工件。

上述工件抓取系统，可实现层叠堆放的吸塑盒之间的自动分离及吸塑盒的抓取、转运，提高了生产效率，且使泡棉与吸塑盒在抓取、转运的过程中相互不分离，保证产品装载于吸塑盒中，在后续的转运过程中不会发生损伤，提高产品的良率。

在其中一实施例中，所述升降平台上升过程中包括多个抓取位置，当所述位置检测装置检测到随所述升降平台上升的所述目标工件到达所述预设位置，所述控制装置控制所述升降平台停滞于一个所述抓取位置。

在其中一实施例中，所述阻挡装置成对设置，成对设置的所述阻挡装置设置于所述升降平台的相对两侧。

在其中一实施例中，所述升降平台沿所述预设方向具有一经过其几何中心的分割线，成对设置的所述阻挡装置位于所述分割线两侧。

在其中一实施例中，所述升降机构还包括机箱及与所述控制装置连接的升降驱动组件，所述升降平台位于所述机箱顶部，所述升降驱动组件装设于所述机箱内，并与所述升降平台连接，以驱动所述升降平台相对所述机箱作升降运动。

在其中一实施例中，所述升降平台还包括定位部，所述定位部设置于所述机箱顶部，且沿所述升降平台周向间隔布设，与所述升降平台围设形成用于装载所述工件堆垛的装载空间。

在其中一实施例中，所述限位件包括与所述控制装置连接的伸缩式驱动元件及连接于所述伸缩式驱动元件的伸缩端的限位块，所述限位块用于伸入所述目标工件与其下方相邻的一个工件之间的间隙，以对所述目标工件下方的其他工件进行限位。

在其中一实施例中，所述限位块包括与所述目标工件下方相邻的一个工件接触的限位面及相对所述限位面的导向面，所述导向面相对所述限位面沿所述伸缩式驱动元件的伸出方向向下倾斜设置。

在其中一实施例中，所述抓手包括连接架、装设于所述连接架的驱动件，以及配合形成用于夹持所述目标工件的固定位的第一夹持部及第二夹持部，所述驱动件与所述控制装置连接，且包括固定端及伸缩端，所述第一夹持部固定于所述驱动件的固定端，所述第二夹持部固定于所述驱动件的伸缩端，以沿所述驱动件的伸缩端的伸缩方向远离或靠近所述第一夹持部。

在其中一实施例中，所述第一夹持部与所述第二夹持部均包括连接部及设置于所述连接部一端的配合部，所述第一夹持部的所述连接部的另一端固接于所述驱动件的固定端，所述第二夹持部的所述连接部的另一端固接于所述驱动件的伸缩端；

所述第一夹持部的所述配合部与所述第二夹持部的所述配合部相对设置，且彼此朝向一侧均设有与所述目标工件的外周凸缘匹配的夹槽。

附图说明

图1为本发明一实施例中的工件抓取系统的结构示意图；

图2为图1所示的工件抓取系统的A处的局部放大图；

图3为图1所示的工件抓取系统的B处的局部放大图。

具体实施方式