[发明专利]轮式工具助力爬坡的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201710414821.3 | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN107168323A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 陈晓斌 | 申请（专利权）人： | 深圳飞亮智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮式 工具 助力 爬坡 控制系统 方法 | ||
1.轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；
步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；
步骤五，返回步骤二。
2.根据权利要求1所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述步骤二中采集轮式工具的爬坡信号为陀螺仪传感器的信号。
3.根据权利要求2所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为3-30°。
4.根据权利要求1所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述步骤四中，普通运行时，电机运行力矩为50-80％；爬坡运行时，电机运行力矩为80-100％。
5.根据权利要求1所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
6.轮式工具助力爬坡的控制系统，其特征在于，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、驱动模块和电源；
所述判断模块，用于判断爬坡信号是否大于设定值；
所述采集模块，采集轮式工具的爬坡信号；
所述检测模块，用于检测陀螺仪传感器的角度变化信号；
所述驱动模块，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行。
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