[发明专利]一种柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人

权利要求书

1.一种柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：它包括四个分布在球场四角的柔索驱动装置、八根柔索和一个末端发射装置，所述柔索驱动装置包括底座、分别安装在底座上的立柱、一对柔索驱动器以及安装在立柱顶端的顶部滑轮，每个柔索驱动器均连接一条所述柔索，由同一柔索驱动装置驱动的两条柔索中，一条直接连接所述末端发射装置，另一条绕过所述顶部滑轮后连接所述末端发射装置，所述末端发射装置由八根所述柔索控制位置及发射角度；所述末端发射装置包括贮球筒、定子、动子、抓放装置与控制动子收放的电动销B，所述贮球筒安装在所述定子的后端，所述贮球筒下端安装一控制装载球的电动销A，所述控制动子收放的电动销B通过与弹性定位钩配合控制动子的收放，所述动子在动力机构的驱动下沿所述定子移动，所述抓放装置安装在所述动子上并随动子的运动状态调整抓放状态，所述贮球筒的出球口对应所述抓放装置设置；所述定子包括亚克力基板构成的主体、前基板、后基板、沿动子移动方向安装在所述主体上的电磁线圈序列、对应所述电磁线圈序列安装在所述主体上的导电铜板、导向轴、缓冲弹簧和三级导轨，所述主体固定在所述前基板和所述后基板之间，所述动子通过陶瓷轴套安装在所述导向轴上，所述动子为金属动子，所述动子上安装电刷，所述电刷与所述导电铜板接触，所述导向轴的两端分别固定在所述前基板和所述后基板上，所述导向轴的两端部均安装有缓冲弹簧，所述三级导轨安装在所述主体侧部，所述抓放装置对应所述三级导轨设置以便随着三级导轨的轨道变化而调整抓放状态。

2.根据权利要求1所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述柔索驱动器包括基板、伺服电机、驱动机构、滑槽、动滑轮模块和定滑轮模块构成，所述动滑轮模块和所述定滑轮模块中均安装滑轮并构成滑轮组，所述柔索的一端固定在所述基板上，然后绕过所述滑轮组，所述动滑轮模块安装在所述滑槽中，所述伺服电机通过所述驱动机构驱动所述动滑轮模块沿所述滑槽移动。

3.根据权利要求2所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述基板上还安装有柔索防松器，所述柔索防松器包括防松器支架、限位辊轮、导轨轴、压簧、滑块、压紧轮和环形防松牙板与调节螺钉，所述防松器的进口和出口均安装有一对限位辊轮，所述导轨轴安装在所述防松器支架上，所述滑块安装在所述导轨轴上，所述压紧轮安装在所述滑块上，所述环形防松牙板对应所述压紧轮安装在所述防松器支架上，所述压簧套装在所述导轨轴上并驱使所述滑块移动使得所述压紧轮总是与所述环形防松牙板抵接，所述压簧的压力可通过所述调节螺钉进行调节，所述柔索依次经过进口处的一对限位辊轮、所述压紧轮和出口处的一对限位辊轮。

4.根据权利要求2或3所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述末端发射装置为长条形，所述末端发射装置横向两端的四角位置分别设置四个扣环，八根所述柔索分别与八个所述扣环一一对应固定连接。

5.根据权利要求4所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述抓放装置包括绝缘底座、抓手、从动杆，所述绝缘底座固定在所述动子上，所述抓手包括扭簧和销轴构成的弹力机构始终促使所述抓手向外展开，所述从动杆的下端与所述三级导轨滑动配合，所述从动杆的中部穿过所述绝缘底座上的导向孔，所述从动杆的顶部抵接所述抓手的外侧。

6.根据权利要求5所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述三级导轨包括起始段、加速段和释放段，所述起始段低于所述加速段，所述释放段低于所述起始段，所述起始段、所述加速段和所述释放段依次顺滑过渡。

7.根据权利要求2所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述驱动结构包括连接所述伺服电机输出轴的一对啮齿轮、由该对啮齿轮变向后传动的同步带机构、由该同步带机构传动的一对钢丝卷盘和绕设在一对所述钢丝卷盘上的钢丝，所述动滑轮模块与所述钢丝固定连接。

8.根据权利要求4所述的柔索驱动网球羽毛球两用辅助训练机器人，其特征在于：所述主体由两块几字形亚克力板对接构成，所述亚克力板的中部开设一系列开口，所述电磁线圈序列依次安装在所述开口中，所述亚克力板的上下缘共胶接4块所述导电铜板，所述导电铜板和所述电磁线圈序列的导线排布在所述亚克力板中部的集线管中，所述动子为工字型动子，所述动子上下两端的侧部对应4块所述导电铜板安装4个电刷，所述前基板和所述后基板之间安装2根导向轴，所述工字型动子的上下两端对应2根导向轴开设两个导向孔，所述陶瓷轴套安装在所述导向孔内。