[发明专利]转向装置、行进系统和车辆

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，包括转向电机和传动架，所述转向电机的输出轴与传动架连接，用于带动所述传动架转动；

所述传动架用于与车轮连接，并在所述传动架转动时，带动所述车轮偏转。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述转向装置还包括扭矩传感器和控制单元；

所述扭矩传感器用于根据所述转向电机的输出扭矩和获取自用户的转向角大小，生成变压信号；

所述控制单元根据所述变压信号和车速，控制所述转向电机输出的转向力。

3.根据权利要求1或2所述的转向装置，其特征在于，所述传动架包括碗组转向组件和U型支架；

所述碗组转向组件包括第一管件、第一珠碗、钢珠单元、第二珠碗和第二管件；

所述第一管件包括第一管段和第二管段，所述第二管段的管段直径大于所述第一管段的管段直径；

所述转向电机的输出轴与所述第一管件的第一管段的一端连接，所述第一管段的另一端与所述第二管段的一端连接，所述第二管段的另一端连接所述第一珠碗，所述第二管件位于所述第一管件内部，所述第二管件的一端穿出所述第一管件，所述第一珠碗、钢珠单元、第二珠碗依次连接，均套设在所述第二管件上，所述第二管件的穿出端与U型支架的一端连接，所述U型支架的另一端通过销轴和所述车轮的转轴连接。

4.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述转向装置还包括安装架，所述转向电机和传动架固定安装在安装架上。

5.根据权利要求4所述的转向装置，其特征在于，所述安装架上方设置有减震器。

6.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述转向电机为闭环步进电机或伺服电机或直流减速舵机。

7.一种行进系统，其特征在于，包括车轮和如权利要求1-6中任一项所述的转向装置；

所述车轮与所述传动架连接。

8.根据权利要求7所述的行进系统，其特征在于，至少部分所述车轮上设有轮毂电机。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7或8所述的行进系统。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆为收割机、植保机械或者栽种机。