[发明专利]移动路线生成装置以及移动路线生成方法

权利要求书

1.一种移动路线生成装置，其特征在于，具有：

角度计算部，计算目标位置处的车辆的行进方向相对于当前位置处的车辆的行进方向所成的角度；

图形生成部，将与上述车辆的转向角对应的行驶轨迹的曲率以及上述车辆的行驶距离作为两个轴，将与上述当前位置到上述目标位置的行驶轨迹相对应地生成的图形的面积成为与上述角度计算部计算出的角度相等、且以基于上述车辆能够控制的最大转向角的行驶轨迹所成的最大曲率为上限作为条件，生成图形；以及

路线设定部，将由上述图形生成部生成的图形所表示的行驶轨迹设定为上述车辆的移动路线，

将从上述当前位置到上述目标位置的直线距离作为最小距离，将经由前方半直线和后方半直线所成的交点从上述当前位置到上述目标位置折线地移动的情况下的距离作为最大距离，上述图形生成部以从上述当前位置到上述目标位置的行驶距离收敛于上述最小距离到上述最大距离的范围内的方式生成上述图形，其中，上述前方半直线是沿着上述当前位置处的上述车辆的轴线的半直线，上述后方半直线是沿着上述目标位置处的上述车辆的轴线的半直线，

上述图形生成部具有：

假想面积计算部，在上述行驶距离的轴上在上述当前位置与上述目标位置或上述最大距离之间假想中点，对从上述当前位置到上述中点使上述曲率直线地上升到上述最大曲率、从上述中点到上述目标位置或上述最大距离使上述曲率直线地下降到零的三角形的假想图形的面积即假想面积进行计算；

面积比较部，对上述假想面积计算部计算出的上述假想面积和与上述角度计算部计算出的角度相等的面积即实际面积进行大小比较；以及

图形计算部，在上述面积比较部判断为上述假想面积比上述实际面积大的情况下，以上述假想图形所表示的三角形的相似形计算出与上述实际面积成为相等的图形，在上述面积比较部判断为上述假想面积比上述实际面积小的情况下，以具有维持上述最大曲率而行驶的距离区间的梯形计算出与上述实际面积成为相等的图形。

2.如权利要求1所述的移动路线生成装置，其特征在于，

还具有消息输出部，在上述图形计算部即使通过上述梯形的图形也无法计算出与上述实际面积相等的图形的情况下，上述消息输出部输出错误消息。