[发明专利]基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法在审
| 申请号： | 201710418919.6 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN107272717A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 袁兵 | 申请（专利权）人： | 袁兵 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 苏州市港澄专利代理事务所(普通合伙)32304 | 代理人： | 马丽丽 |
| 地址： | 215611 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 滑动 平均 滤波 无人机 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据；
S2、采用滑动平均滤波对姿态数据进行滤波；
S3、对滤波后的姿态数据进行姿态解算，得到姿态角以实现对四轴无人机的控制。
2.根据权利要求1所述的基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法，其特征在于，所述步骤S2中的姿态数据包括加速度和角速度。
3.根据权利要求1所述的基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法，其特征在于，所述步骤S3中的姿态角包括俯仰角、横滚角及航向角。
4.根据权利要求1所述的基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法，其特征在于，所述步骤S2的滑动平均滤波具体为：
设置一个长度固定为N的队列缓冲区，当有新的采样值入队，则将队首数据出队，并将此时队列缓冲区中N个采样值的均值作为滤波输出。
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