[发明专利]一种水下机器人水面操控装置

权利要求书

1.一种水下机器人水面操控装置，其特征在于，包含：

操控台（3），用于输入操控数据；

可编程逻辑处理器（2），其电性连接操控台（3）和工控机处理器（1），用于采集并处理操控台（3）的操控数据，并将操控数据发送给工控机处理器（1）；

工控机处理器（1），其电性连接可编程逻辑处理器（2），并通过光纤连接光端机（4），用于接收可编程逻辑处理器（2）采集的操纵数据，并按照通信协议，控制光端机（4）通过光纤下传至水下机器人；

光端机模块，其包含光纤连接的上位光端机（401）和下位光端机（402），上位光端机（401）电性连接工控机处理器（1），下位光端机（402）电性连接水下机器人，用于实现工控机处理器（1）和水下机器人之间的实时通信，将工控机处理器（1）的控制信号下传给水下机器人，并将水下机器人获取的水下图像数据上传给工控机处理器（1）；

图像采集卡（5），其电性连接下位光端机（402），用于采集水下机器人获取的水下图像数据。

2.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的操控台（3）包含逻辑控制开关和操纵杆，该逻辑控制开关和操纵杆分别电性连接可编程逻辑处理器（2），所述的逻辑控制开关用于设置水下机器人的工作参数，实现自动控制水下机器人在水下的航行，所述的操纵杆用于手动控制水下机器人在水下的航行。

3.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的水下机器人水面操控装置还包含：电源模块（6），其电性连接工控机处理器（1），用于为工控机处理器（1）、可编程逻辑处理器（2）和光端机模块提供工作电源，同时实时监测整个水面操控装置和水下机器人的电压。

4.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的水下机器人水面操控装置还包含：显示模块（7），其电性连接工控机处理器（1），用于实时显示操控数据和水下图像数据。

5.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的可编程逻辑处理器（2）的型号采用750-841可编程逻辑处理器。

6.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的工控机处理器（1）的型号采用GENE-9455。

7.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的光端机采用YKS1V1RD1T1E系列以太网数字复用光端机。

8.如权利要求1所述的水下机器人水面操控装置，其特征在于，所述的图像采集卡（5）采用DH-VT123图像采集卡。