[发明专利]机器人运动的控制方法和装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人运动的控制方法和装置，涉及控制技术领域。该方法包括：分别在机器人当前时刻的行进角度偏差和位置偏差的论域内，对行进角度偏差和位置偏差进行模糊化处理，得到行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值；对行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值进行模糊推理，得到机器人的运动修正量的模糊值；在运动修正量的论域内，对运动修正量的模糊值进行解模糊处理，得到运动修正量；还包括根据当前时刻的行进角度偏差和位置偏差，对行进角度偏差的论域和位置偏差的论域进行实时调整。该方法和装置能够提高机器人运动控制的自适应能力和响应速度。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别涉及一种机器人运动的控制方法和装置、计算机可读存储介质。

背景技术

物流技术的发展已经全面迈向了信息化和无人化，依靠对机器人进行高效、准确地控制可以提高物流效率和质量。因此，如何通过机器人运动控制方法对机器人运动轨迹进行快速平滑的修正和纠偏是目前需要面对的主要技术问题。

现有技术一般都是根据路径规划方法的计算结果，对机器人的每个驱动轮分别进行控制，从而达到运动轨迹纠偏的目的。

发明内容

本发明的发明人发现上述现有技术中存在如下问题：传统的路径规划方法需要根据机器人当前位置和速度进行复杂的解算来预先规划纠偏路径，造成了控制响应速度慢，且对于环境、路面等外界因素造成的影响的自适应能力差。针对上述问题中的至少一个问题，本发明人提出了解决方案。

本发明的一个目的是提供一种机器人运动的控制技术方案，能够提高机器人运动控制的自适应能力和响应速度。

根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人运动的控制方法，包括：分别在机器人当前时刻的行进角度偏差和位置偏差的论域内，对所述行进角度偏差和所述位置偏差进行模糊化处理，得到行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值；对所述行进角度偏差的模糊值和所述位置偏差的模糊值进行模糊推理，得到所述机器人的运动修正量的模糊值；在所述运动修正量的论域内，对所述运动修正量的模糊值进行解模糊处理，得到所述运动修正量；其中，所述控制方法还包括根据当前时刻的所述行进角度偏差和所述位置偏差，对所述行进角度偏差的论域和所述位置偏差的论域进行实时调整。

可选地，根据所述机器人当前时刻的行进速度，对所述运动修正量的论域进行实时调整。

可选地，根据当前时刻的所述行进角度偏差θ和所述位置偏差y确定第一论域伸缩因子为

α＝max{(|y|/|E|)^τ,(|θ|/|P|)^τ}+ε

其中τ为(0,1]之间的常数，ε为[0.08,0.12]之间的常数，上一时刻的行进角度偏差和位置偏差的论域分别为[-P,P]和[-E,E]；将当前时刻的所述行进角度偏差θ的论域和所述位置偏差y的论域分别调整为[-αP,αP]和[-αE,αE]。

可选地，根据所述机器人当前时刻的行进速度v确定第二论域伸缩因子为

其中β_t为(0,1)之间的常数，v_t为预设的爬行速度；将当前时刻的所述运动修正量的论域从上一时刻的运动修正量的论域[-T,T]调整为[-βT,βT]。

可选地，预设的所述爬行速度v_t为[32,48]mm/s之间的常数。

可选地，模糊值为正方向大偏差、正方向中偏差、正方向小偏差、无偏差、反方向大偏差、反方向中偏差或反方向小偏差。