[发明专利]一种并联式夹持机构

权利要求书

1.一种并联式夹持机构，其特征在于包括如下两个部分：

夹持部分；

并联转动部分；

所述夹持部分包括：活动板(4)，分别在活动板(4)的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座(5)，在活动板(4)的上侧开限位孔(14)，在限位孔(14)的两侧分别各设置一个轴承固定孔(16)，两个结构相同的夹持卡爪(1)通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔(16)内；夹持卡爪(1)整体呈“V”字型结构，在“V”字型顶点处设置连接孔(2)；连接孔(2)连接连杆(3)的一端，连杆(3)的另一端与螺杆(12)的顶端铰接，另一端贯穿限位孔(14)并旋进调节螺母(13)；

所述并联转动部分包括：三个结构相同的万向节(11)、固定板(6)、右侧伸缩气缸(10)、下侧伸缩气缸(7)；三个结构相同的万向节(11)，分别固定在万向节固定座(5)上；其中，固定在右侧的和下侧的万向节(11)，分别与右侧伸缩气缸(10)以及下侧伸缩气缸(7)固定，而位于中部的万向节(11)则与固定支撑杆(9)固定，该固定支撑杆(9)通过法兰底座(8)与固定板(6)连接，固定板(6)和位于右侧、下侧的万向节(11)固定连接。

2.根据权利要求1所述并联式夹持机构，其特征在于：所述夹持卡爪(1)与连杆(3)形成转动副；连杆(3)与螺杆(12)形成转动副；

夹持部分上下转动时，下侧伸缩气缸(7)长度变化，右侧伸缩气缸(10)不动，气缸长度的变化经由万向节(5)的传动，带动活动板(4)上下转动；

夹持部分左右转动时，右侧伸缩气缸(10)长度变化，下侧伸缩气缸(7)不动，气缸长度的变化经由万向节(5)的传动，带动活动板(4)左右转动。

3.根据权利要求2所述并联式夹持机构，其特征在于：所述活动板(4)呈五边形结构。

4.根据权利要求3所述并联式夹持机构，其特征在于：所述夹持卡爪(1)呈150°的“V”字型结构。

5.根据权利要求4所述并联式夹持机构，其特征在于：所述活动板(4)、固定板(6)上的分别用于固定万向节固定座(5)和固定支撑杆(9)的定位孔，分布位置相同或者相互对应。

6.根据权利要求5所述并联式夹持机构，其特征在于：所述万向节固定座(5)与活动板(4)通过螺钉15固定。