[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

提供一种转向操纵控制装置，即使在对电流反馈控制器的成为输入的控制角进行操作的控制器产生系统误差时，也能够执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)为了将对转向操纵扭矩(Trqs)的大小减少修正了阈值(TrqL)而得的转向操纵扭矩(Trqs1)反馈控制成目标扭矩(Trqs＊)，而利用更新量(Δθc2)操作控制角(θc)。控制角在将电流指令值(iγ＊)转换成固定坐标系的值时等被使用。更新量被基于扭矩的保护处理电路(M60)与转向操纵扭矩对应地进行保护处理，而形成控制角的最终的更新量(Δθc)。基于扭矩的保护处理电路以成为与转向操纵扭矩对应的允许范围内的方式对更新量实施保护处理。

本申请主张于2016年6月9日提出的日本专利申请第2016-115551号的优先权，并在此引用包括说明书、附图、摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及以辅助车辆的转向操纵的转向操纵装置为控制对象的转向操纵控制装置。

背景技术

例如在日本专利第5440845号记载了为了将转向操纵扭矩的检测值反馈控制成目标扭矩，对用于使同步电动机生成辅助扭矩的电流反馈控制器的成为输入的控制角进行操作的控制装置。该控制装置作为同步电动机的无传感器控制而进行扭矩反馈控制，将利用控制角进行旋转的坐标系的坐标轴设为γ轴以及δ轴，将γ轴的指令电流值设为大于零的值，另一方面，将δ轴的指令电流值设为零。由此，根据γ轴与d轴的偏移量，流经q轴电流，利用q轴电流生成同步电动机的扭矩。此处，γ轴与d轴的偏移量能够利用控制角进行操作，因此通过扭矩反馈控制操作控制角，从而能够操作γ轴与d轴的偏移量，进而能够控制同步电动机的扭矩。

但是，例如在上述扭矩反馈控制的控制器产生了参数的异常、逻辑异常等所谓的系统误差的情况下，无法适当地控制同步电动机的扭矩。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种即使在为了将转向操纵扭矩的检测值反馈控制成目标扭矩，对电流反馈控制器的成为输入的控制角进行操作的控制器产生系统误差时，也能够执行辅助控制的转向操纵控制装置。

本发明的一方式为一种转向操纵控制装置，以转向操纵装置为控制对象，该转向操纵装置辅助车辆的转向操纵，并且具备生成辅助扭矩的同步电动机以及对上述同步电动机施加电压的电力转换电路，转向操纵控制装置具备：

电流控制处理电路，其为了将在上述同步电动机中流动的电流控制成指令值，而对上述电力转换电路施加于上述同步电动机的电压进行操作；

控制角操作处理电路，其为了将输入至方向盘的扭矩亦即转向操纵扭矩的检测值反馈控制成目标扭矩，而对决定上述指令值的相位的控制角进行操作；以及

基于扭矩的保护处理电路，其实施保护处理，以使上述控制角操作处理电路对上述控制角的更新量在基于扭矩的上限保护值以下且基于扭矩的下限保护值以上，其中，上述基于扭矩的上限保护值是与上述检测值对应的朝向上述同步电动机的旋转方向的上述更新量的大小的上限保护值，上述基于扭矩的下限保护值是与上述检测值对应的朝向上述同步电动机的旋转方向的上述更新量的大小的下限保护值，

上述基于扭矩的保护处理电路具备缩小处理电路，该缩小处理电路以上述更新量的大小高于上述基于扭矩的上限保护值、以及上述更新量的大小低于上述基于扭矩的下限保护值的至少一种情况为条件，逐渐缩小由上述基于扭矩的上限保护值与上述基于扭矩的下限保护值决定的上述更新量的允许范围。