[发明专利]修树机器人

权利要求书

1.一种修树机器人，其包括机座、左、右结构对称并机构相同的爬树机构、夹紧机构和盘锯装置，其特征在于：所述机座是“王”字形框架，该框架由上、中、下三个水平板的中部与立板垂直固连，中、下水平板之间的立板中部设有水平通孔；

所述爬树机构包括臂架、电机I、上轮组、下轮组和链，其中，臂架是由两个相互平行臂板构成的框架，臂架两端和中部设有垂直臂板的三个通孔；上、下轮组结构相同，均包括主轴、链轮、定锥轮、动锥轮、辅弹簧，其中主轴一端设有同轴开口孔，另一端设有细轴和凸台；主轴开口孔端与臂架端部的通孔转动联接，主轴中部依次与链轮和定锥轮同轴固连，主轴细轴段与动锥轮同轴滑动键连接，定锥轮与动锥轮的小锥端相对，上下两个链轮上设有链条；辅弹簧套在主轴细轴段，辅弹簧两端分别抵在动锥轮和主轴凸台上；电机I与臂架下端连接，电机I驱动轴与下轮组的主轴开口孔端键连接；每个定锥轮和动锥轮的圆锥面上设有螺旋齿，左爬树机构的锥轮螺旋齿旋向与右爬树机构的锥轮螺旋齿旋向相反；

所述夹紧机构包括电机II、左套、右套、丝杠、丝母盘、端盖、两个销轴、压弹簧、左拉弹簧和右拉弹簧，其中，左、右套均是矩形块，左套一端中心设有第一大开孔，另一端设有与第一大开孔同心的第一通孔和垂直的第一偏心通孔；右套一端中心设有第二大开孔，另一端设有与第二大开孔同心的第二通孔和垂直的第二偏心通孔；左、右套与机座的中、下水平板滑动接触，左、右套的第一垂直偏心通孔和第二偏心通孔分别与左、右爬树机构的臂架中部通孔用销轴转动联接；端盖设有中心通孔，端盖与左套第一大开孔端同轴固连；丝母盘设有相互同心的大、小圆柱和中心螺纹通孔，丝母盘大圆柱与左套第一大开孔滑动接触，丝母盘小圆柱与端盖中心通孔滑动键联接；丝杠的一端设有大圆柱和同心开孔，另一端设有同心螺纹小圆柱；电机II与右套第二大开孔端同轴固连，电机II的驱动轴与丝杠的开孔同轴键联接，丝杠的大圆柱与右套的第二大开孔滑动联接，丝杠螺纹小圆柱穿过右套、机座立板和左套的通孔与丝母盘螺纹通孔螺纹联接；压弹簧设在左套第一大开孔内，其两端抵在丝母盘和左套上；左、右拉弹簧套在丝杠上，左拉弹簧两端分别联接左套与立板，右拉弹簧两端分别联接立板与右套；

所述盘锯装置包括电机III和盘锯，电机III驱动轴与盘锯轴同轴固连，并平行主轴，电机III与机座的上水平板常规轴向可调连接。