[发明专利]一种涉水机器人的控制方法、装置和涉水机器人

说明书

本发明公开了一种涉水机器人的控制方法、装置和涉水机器人，所述方法包括：在预设时间内获得位于水下的被测对象携带的发光设备的多帧图像；并根据所述多帧图像，确定所述发光设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述发光设备的运动轨迹类型和运动方向；以及根据存储的运动轨迹类型、运动方向与操作指令的对应关系，确定所述发光设备的运动轨迹类型、运动方向对应的操作指令；并根据确定出的操作指令，执行相应的动作。采用本发明提供的方法，不仅实现了潜水者与涉水机器人的直接通信，而且还使得涉水机器人能够执行潜水者发出的各种指令，极大地满足了人们水下运动的乐趣。

技术领域

本发明涉及水中机器人控制技术领域，尤其涉及一种涉水机器人的控制方法、装置和涉水机器人。

背景技术

随着人们消费水平的提高以及海洋资源的不断开发利用，以潜水为代表的水下运动成为越来越多人的休闲、锻炼选择，而逐渐发展起来的涉水机器人具备水下运动、拍照、摄像等功能，能够极大提升人们水下运动的乐趣。

为了达到上述目的，需要涉水机器人与潜水者之间能够实现通信，而现有技术中普遍实现人与涉水机器人通信的方法为采用有线电缆与水面上控制箱相连，通过有线电缆实现与控制箱之间的通讯，从而实现人与涉水机器人的间接通信，然而采用有线电缆的通信方法，适用于人在水下与涉水机器人进行间接通信，如果将其应用于潜水者与涉水机器人的通信，则潜水者需要随身携带有线电缆，这种方式要求有线电缆随潜水者运动，这样不仅不利于潜水者做各种拍照动作，更不利于潜水者游动，大大降低潜水者体验；此外，有线电缆通过防水接头与涉水机器人连接，随时间的推移，因防水接头的渗水对有线电缆与涉水机器人之间的通信造成威胁，进而造成人与涉水机器人之间的通信不畅通。

因此，在不采用有线电缆的情况下，如何通过控制涉水机器人，使得涉水机器人能够实时追踪用户并执行潜水用户发出的各种动作指令，极大地满足人们水下运动的乐趣是亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本发明实施例提供一种涉水机器人的控制方法、装置和涉水机器人，用以在不采用有线电缆的情况下，执行潜水用户发出的各种动作指令，极大地满足人们水下运动的乐趣。

本发明实施例提供一种涉水机器人的控制方法，包括：

在预设时间内获得位于水下的被测对象携带的发光设备的多帧图像；并

根据所述多帧图像，确定所述发光设备的运动轨迹；

根据所述运动轨迹，确定所述发光设备的运动轨迹类型和运动方向；以及

根据存储的运动轨迹类型、运动方向与操作指令的对应关系，确定所述发光设备的运动轨迹类型、运动方向对应的操作指令；并

根据确定出的操作指令，执行相应的动作。

本发明实施例提供一种涉水机器人的控制装置，包括：

采集单元，用于在预设时间内获得位于水下的被测对象携带的发光设备的多帧图像；

第一确定单元，用于根据所述多帧图像，确定所述发光设备的运动轨迹；

第二确定单元，用于根据所述运动轨迹，确定所述发光设备的运动轨迹类型和运动方向；

第三确定单元，用于根据存储的运动轨迹类型、运动方向与操作指令的对应关系，确定所述发光设备的运动轨迹类型、运动方向对应的操作指令；

执行单元，用于根据确定出的操作指令，执行相应的动作。

本发明实施例提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请上述任一项涉水机器人的控制方法。

本发明实施例提供一种涉水机器人，包括：至少一个处理器；以及