[发明专利]基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统

权利要求书

1.基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：包括基于双目视觉的双模智能捡球机器人和嵌入式手柄，所述基于双目视觉的双模智能捡球机器人包括带有四轮驱动的方形底座，底座的底部有能够容纳捡球部的空腔，邻靠于捡球部并设置于捡球部靠近机器人尾部的一侧设有收纳盒，方形底座内还设有能够控制其行进路线并捡取球体的控制部，控制部与电源连接，方形底座靠近捡球部的一端顶部两侧设有两个互呈夹角为30°的摄像头，方形底座的每个角落下部至少设有一个传感器，所述每个轮子的一侧有能够控制其前进和后退的驱动舵机，驱动舵机设置于方形底座的底部，控制部包括远程遥控模块和自主识别模块，自主识别模块和远程遥控模块均分别与四轮的驱动舵机、四个传感器和两个摄像头连接，远程遥控模块和嵌入式手柄均内嵌有相匹配的无线模块。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：所述捡球部包括两侧的圆盘和用于连接两个圆盘且与两个圆盘垂直并均匀的分布于两个圆盘之间的至少四片捡球垫片。

3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：所述沿方形底座的前进方向，方形底座靠近后方的有两个能够容纳两个传感器的槽口，两个传感器嵌入方形底座的槽口内，传感器的头部不超过方形底座的最外围。

4.根据权利要求1所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：所述远程遥控模块和自主识别模块均采用ARM Cortex-A9处理器。

5.根据权利要求1所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：所述嵌入式手柄包括显示屏、无线模块、摇杆、电源和芯片。

6.根据权利要求2所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：所述捡球部的一侧设有捡球舵机，捡球舵机和远程遥控模块连接。

7.根据权利要求2所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：所述捡球部的圆盘外围还设有一圈橡胶层。

8.根据权利要求6所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：沿方形底座高度方向，所述圆盘靠近地面的一端不超过轮子靠近地面的一端。

9.根据权利要求7所述的基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，其特征在于：沿方形底座高度方向，所述轮子靠近底面的一端不超过圆盘靠近地面的一端。