[发明专利]用于夹持烹饪器具的多轴机械手及自动烹饪机用烹饪器具

权利要求书

1.用于夹持烹饪器具的多轴机械手，包括夹爪(1)、驱动所述夹爪(1)开合的第一驱动装置以及驱动夹爪(1)转动的第二驱动装置，所述夹爪(1)包括用于夹持食物盛放器具(2)的夹持平面(1a)以及用于夹持食材烹制锅具(3)及滤水滤油器具(4)的手柄(3a)的弧形夹持面(1b)，所述夹持平面(1a)和弧形夹持面(1b)均从夹爪(1)的前端往后延伸设置，所述弧形夹持面(1b)位于夹持平面(1a)下方且其顶端与夹持平面(1a)连接；

所述夹持平面(1a)上设有用于防止食物盛放器具(2)从夹爪(1)间滑脱的第一定位结构以及用于防止食材烹制锅具(3)及滤水滤油器具(4)的手柄(3a)在夹爪(1)间转动以及从夹爪(1)间滑脱的第二定位结构，所述夹爪(1)合拢后，在所述夹爪(1)的弧形夹持面(1b)间形成与食材烹制锅具(3)及滤水滤油器具(4)的手柄(3a)形状相适应的夹持腔(1c)；

所述第一定位结构及第二定位结构为设置在夹持平面(1a)上的同一个条形槽(1e)，所述食物盛放器具(2)上设有供夹持平面(1a)夹住的翻边(2a)，所述翻边(2a)外沿设有一圈往下凸起的筋条(2b)，所述食材烹制锅具(3)及滤水滤油器具(4)的手柄(3a)的外周面上设有供夹持平面(1a)夹住的翼片(3a1)，所述翼片(3a1)的侧表面上也设有凸起的筋条(2b)，所述条形槽(1e)为开口宽度大于筋条(2b)宽度的弧形槽；

所述夹爪(1)夹住翻边(2a)后，所述翻边(2a)被夹持平面(1a)夹住，所述翻边(2a)外沿凸起的筋条(2b)卡入条形槽(1e)中并与条形槽(1e)配合，从而防止所述翻边(2a)从夹爪(1)间滑脱；

所述夹爪(1)夹住手柄(3a)后，所述手柄(3a)位于夹持腔(1c)中且其外周面被弧形夹持面(1b)夹住，所述翼片(3a1)被夹持平面(1a)夹住，所述翼片(3a1)侧表面上凸起的筋条(2b)卡入条形槽(1e)中并与条形槽(1e)配合，从而防止所述手柄(3a)在夹爪(1)间转动和从夹爪(1)间滑脱。

2.自动烹饪机用烹饪器具，包括用于烹饪食材的食材烹制锅具(3)、滤水滤油器具(4)和用于盛放食材和食物成品的食物盛放器具(2)，所述食材烹制锅具(3)、滤水滤油器具(4)及食物盛放器具(2)均可被权利要求1中所述的多轴机械手夹持住；

所述食物盛放器具(2)包括器皿本体(2c)，所述器皿本体(2c)顶端设有供多轴机械手的夹爪(1)夹持的翻边(2a)，所述翻边(2a)外沿设有一圈往下凸起的筋条(2b)；

所述食材烹制锅具(3)及滤水滤油器具(4)均包括可被多轴机械手的夹爪(1)夹住的手柄(3a)，所述食材烹制锅具(3)及滤水滤油器具(4)的手柄(3a)的外周面上均设有供夹持平面(1a)夹住的翼片(3a1)，所述翼片(3a1)的侧表面上也设有凸起的筋条(2b)；

所述筋条(2b)的宽度小于多轴机械手夹持平面(1a)上条形槽(1e)的开口宽度；

所述多轴机械手的夹爪(1)夹住翻边(2a)后，所述翻边(2a)被夹持平面(1a)夹住，所述翻边(2a)外沿凸起的筋条(2b)卡入条形槽(1e)中并与条形槽(1e)配合，从而防止所述翻边(2a)从夹爪(1)间滑脱；

所述多轴机械手的夹爪(1)夹住手柄(3a)后，所述手柄(3a)位于夹持腔(1c)中且其外周面被弧形夹持面(1b)夹住，所述翼片(3a1)被夹持平面(1a)夹住，所述翼片(3a1)侧表面上凸起的筋条(2b)卡入条形槽(1e)中并与条形槽(1e)配合，从而防止所述手柄(3a)在夹爪(1)间转动和从夹爪(1)间滑脱。

3.根据权利要求2所述的自动烹饪机用烹饪器具，其特征在于：所述手柄(3a)呈圆柱形或椭圆柱形。