[发明专利]一种编队目标点航抗叉关联方法

说明书

本发明公开了一种编队目标点航抗叉关联方法，该技术属于雷达目标跟踪领域。主要针对现有雷达目标跟踪系统对编队目标跟踪存在多条航迹反复错误交叉的问题，根据设置的波门类型和大小，求取各个航迹的相关量测点；然后根据航迹间相关量测点是否存在交集，把航迹划分为不同的航迹群；最后根据航迹群的大小，采用不同方法求取航迹的关联量测点：转化点航关联问题为二分图最优匹配问题，采用Kuhn‑Munkres求解二分图最优匹配，并根据最优匹配结果得到群内航迹与量测点的关联关系。该方法可有效改善编队目标群跟踪的稳定性和准确性，产生清晰可辨的编队目标航迹。

技术领域

本发明隶属于雷达目标跟踪领域，涉及一种雷达目标跟踪点航关联方法，适用于对编队飞机、编队舰船和多弹头弹道导弹等编队目标进行跟踪监视的雷达系统。

背景技术

编队是军事目标群常见的活动形式，编队内目标的稳定有效跟踪是目标群属性判别与威胁估计的前提基础。然而由于编队内目标间空间位置相近、间距较小，航速、航向和加速度等运动特性相似、差异不大，以及雷达量测误差引起的目标量测点帧间来回摆动，导致传统的点航关联方法极易出现量测点关联错误，产生编队内多条航迹反复错误交叉问题，造成目标群跟踪混乱，严重影响目标群的属性判别，难以满足编队内目标稳定有效跟踪需求。

发明内容

本发明的目的是提出一种编队目标点航抗叉关联方法，旨在解决现有雷达目标跟踪系统对编队目标跟踪存在多条航迹反复错误交叉的问题。

本发明所述的一种编队目标点航抗叉关联方法，具体包括以下技术措施：根据设置的点航关联波门类型，计算当前每条目标航迹与雷达所有最新量测点间的统计距离，进一步根据设置的波门大小，判断记录落入目标航迹波门内的量测点，作为目标航迹的相关量测点；根据不同航迹的相关量测点是否存在交集，对当前目标航迹进行分群，使群内的任意一条航迹至少与同群内的一条其他航迹存在相关量测点交集，使群间的任意两条航迹都不存在相关量测点交集；对航迹群大小进行判断，如果航迹群大小等于1，即群内仅包含1条航迹，则选择统计距离最小的量测点作为航迹的关联量测点；如果航迹群大小大于1，则基于雷达不同扫描周期间编队目标量测点相对位置不变的特点，把航迹群内的点航关联问题转换为二分图匹配问题，构建相对应的二分图，并采用Kuhn-Munkres求解二分图最优匹配，然后根据最优匹配结果，得到该群内航迹的关联量测点。

本发明提出的一种编队目标点航抗叉关联方法，可改善编队目标群跟踪的稳定性和准确性，生成清晰可辨的编队目标跟踪航迹，有效避免航迹反复交叉问题。

附图说明

图1是一种编队目标点航抗叉关联方法流程图；

图2是一种编队目标点航抗叉关联方法示意图。

具体实施方式

本发明提出的一种编队目标点航抗叉关联方法的技术方案包括以下步骤：

步骤1：根据设置的波门类型和波门大小，求取各个航迹的相关量测点，并根据航迹间相关量测点是否存在交集，把航迹划分为关于量测点相互独立的航迹群，具体包括以下步骤：

步骤1.1：根据设置的点航关联波门类型，计算当前k时刻每条目标航迹与雷达所有最新k+1时刻量测点间的统计距离c_ij(k+1)：

S_ij(k+1)＝H(k+1)F(k)P_i(k|k)F′(k)H′(k+1)+R_j(k+1) (3)