[发明专利]肢体运动仿生结构和包括肢体运动仿生结构的仿生机器鼠

权利要求书

1.一种肢体运动仿生结构，其特征在于，所述肢体运动仿生结构包括机架、枢转地连接在所述机架上的第一肢体、与所述第一肢体枢转连接的第二肢体以及连接到所述第一肢体和所述第二肢体的驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述第一肢体和所述第二肢体运动，

所述肢体运动仿生结构还包括连接杆，所述连接杆分别与所述第二肢体和所述驱动装置枢转连接，用于将所述驱动装置的驱动力传递至所述第二肢体，

所述肢体运动仿生结构还包括第一减速装置，所述第一肢体通过所述第一减速装置与所述驱动装置相连，所述驱动装置包括第一驱动电机，所述第一减速装置包括彼此啮合的第一减速齿轮和第一齿轮旋转体，所述第一驱动电机连接到所述第一减速齿轮并能够驱动所述第一减速齿轮旋转，所述第一肢体固定到所述第一齿轮旋转体或者与所述第一齿轮旋转体设置成一体，

所述肢体运动仿生结构还包括第二减速装置，所述第二肢体通过所述第二减速装置与所述驱动装置相连，所述驱动装置还包括第二驱动电机，所述第二减速装置包括彼此啮合的第二减速齿轮和第二齿轮旋转体，所述第二驱动电机连接到所述第二减速齿轮并能够驱动所述第二减速齿轮旋转，所述第二肢体枢转地连接到所述第二齿轮旋转体的非圆心位置，

所述连接杆的一端枢转地连接到所述第二齿轮旋转体的非圆心位置，所述连接杆的另一端枢转地连接到所述第二肢体，以便通过所述第二齿轮旋转体的转动来拖拽所述连接杆并因此实现所述第二肢体的转动，由于所述连接杆枢转地连接到所述第二齿轮旋转体的非圆心位置，使得所述第二齿轮旋转体上具有两个转动副，具有两个转动副的所述第二齿轮旋转体等效为“活动的转动连杆”，实现两个转动副之间相互转动的效果。

2.根据权利要求1所述的肢体运动仿生结构，其特征在于，所述第一驱动电机是减速电机；并且/或者所述第一齿轮旋转体是圆弧齿轮旋转体。

3.根据权利要求2所述的肢体运动仿生结构，其特征在于，所述第二驱动电机是减速电机；并且/或者所述第二齿轮旋转体是圆盘齿轮旋转体。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的肢体运动仿生结构，其特征在于，所述肢体运动仿生结构是仿生机器鼠的前肢结构。

5.根据权利要求4所述的肢体运动仿生结构，其特征在于，所述第一肢体是所述仿生机器鼠的大臂，所述第二肢体是所述仿生机器鼠的小臂。

6.一种仿生机器鼠，其特征在于，包括权利要求1至5中任一项所述的肢体运动仿生结构。