[发明专利]一种基于Roberts机构的圆周导向机构

权利要求书

1.一种基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，包括：

外连接环；

内连接环，所述内连接环和所述外连接环同轴；

所述外连接环和所述内连接环之间分布有多个Roberts机构，所述多个Roberts机构将所述外连接环和所述内连接环连为一体；

所述Roberts机构包括Roberts机构上连接端、Roberts机构下连接端、两个Roberts机构边缘连接杆、两个Roberts机构边缘横向刚性杆、两个Roberts机构柔性连接片、Roberts机构中间横向刚性杆、Roberts机构中间连接杆，所述两个Roberts机构边缘连接杆由所述Roberts机构上连接端向靠近所述Roberts机构下连接端的方向延伸形成，所述两个Roberts机构边缘横向刚性杆分别由相应的所述Roberts机构边缘连接杆向靠近所述Roberts机构中间连接杆的方向延伸形成，所述两个Roberts机构柔性连接片的两端分别连接于相应的所述Roberts机构边缘横向刚性杆和所述Roberts机构中间横向刚性杆，且所述两个Roberts机构柔性连接片互为三角支撑，所述Roberts机构中间横向刚性杆经由所述Roberts机构中间连接杆连接于所述Roberts机构下连接端，所述Roberts机构边缘连接杆、所述Roberts机构柔性连接片和所述Roberts机构中间连接杆均具柔性变形能力。

2.根据权利要求1所述的基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，所述外连接环与所述内连接环之间的多个Roberts机构在周向上呈均匀分布。

3.根据权利要求1所述的基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，所述Roberts机构的数量至少为3个。

4.根据权利要求1所述的基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，所述Roberts机构包括Roberts单元、串联有两个以上Roberts单元的Roberts机构、或混联有四个以上Roberts单元的Roberts机构。

5.根据权利要求4所述的基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，所述Roberts机构为串联有两个Roberts单元的Roberts机构，和/或，所述Roberts机构为混联有四个Roberts单元的Roberts机构。

6.根据权利要求1所述的基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，所述Roberts机构的数量为9个或12个。

7.根据权利要求1所述的基于Roberts机构的圆周导向机构，其特征在于，所述外连接环和/或所述内连接环上设置有螺纹孔和/光孔，用于连接外部结构。