[发明专利]地图的构建及其应用

说明书

技术领域

本发明属于地图构建技术领域，涉及基于图像传感器采集的道路图像信息来构建高精度的地图及其应用。

背景技术

高精度的地图区别于传统的道路级别地图，其相对道路级别地图具有更精细的关于道路的信息。高精度的地图是实现自动驾驶的数据基础，也是自动驾驶系统的重要输入，其对于提高自动驾驶的表现具有重要意义，因此，在自动驾驶领域追求获得更高精度的地图，以提高自动驾驶的表现。

现有导航地图精度一般不高，并且以整条道路作为对象提供道路信息数据或者进行导航指令发布，这种导航地图称之为道路级别地图，是对实际交通环境的大幅度简化，能提供的信息量数量少，精确度低。

目前，高精度的地图的构建的基本原理如下：通过激光雷达所采集到的点云数据，重建高精度的道路，从而构建高精度的地图。这种构建高精地图的方法依赖于激光雷达传感器采集信息，并且，采集得到的数据和产生得到的地图数据量非常大，对存储和传输带来挑战。

发明内容

本发明的目标是公开一种解决方案，该解决方案消除或至少减轻现有技术方案中出现的如上所述的缺陷。本发明的目的也是实现下面的优点的一个或多个：

- 减少地图构建所使用的传感器的数据采集量；

- 实现地图构建所使用的数据的采集、存储和传输更简单；

- 提高构建的地图的精度；

- 提高构建的地图的信息准确度；

- 降低地图构建的成本；

- 使构建的地图容易得到实时更新。

按照本发明的第一方面，提供一种地图构建方法，包括步骤：

在某一道路上行驶的多辆车辆先后采集关于该道路的道路图像信息，并获取在采集该道路图像信息的位置点处的定位信息；

从所述道路图像信息中提取道路信息；

多辆车辆分别上传其获得的所述道路信息和相应的定位信息；和

基于多辆车辆的所述道路信息和相应的定位信息生成或更新关于该道路的道路地图信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，所述道路信息包括以下的至少一种：车道线信息、道路边沿信息、路面标志信息、交通标志信息、交通信号装置信息、路灯装置信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，在生成或更新道路地图信息的步骤中，对所述道路信息进行二维和/或三维处理，从而构建该道路的二维道路地图信息和/或三维道路地图信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，在进行三维处理并构建三维道路地图信息时，所述道路信息包括交通标志信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，在生成或更新道路地图信息的步骤中，多辆车辆的道路信息中的车道线信息/道路边沿信息在大地坐标下进行平均处理以生成或更新关于该道路的道路地图信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，在更新道路地图信息的步骤中：

基于在后采集的道路图像信息所对应的道路信息中的车道线信息/道路边沿信息来生成第二道路地图信息；

基于所述第二道路地图信息去更新已有的第一道路地图信息，从而生成新的道路地图信息，其中，所述第一道路地图信息是基于在先采集的道路图像信息所对应的道路信息中的车道线信息/道路边沿信息来生成的车道线的道路地图信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，在更新道路地图信息的步骤中：

基于在后采集的道路图像信息所对应的道路信息中的交通标志信息/路面标志信息/交通信号装置信息/路灯装置信息生成第二道路地图信息中的第二交通标志/第二路面标志/第二交通信号装置/第二路灯装置；

将第二道路地图信息中的第二交通标志/第二路面标志/第二交通信号装置/第二路灯装置与已有的第一道路地图信息的相应的第一交通标志/第一路面标志/第一交通信号装置/第一路灯装置进行比较；

确定相应的交通标志/路面标志/交通信号装置/路灯装置已经实际发生变化；以及

基于第二交通标志/第二路面标志/第二交通信号装置/第二路灯装置来替换相应的第一交通标志/第一路面标志/第一交通信号装置/第一路灯装置，从而生成新的道路地图信息；

其中，所述第一道路地图信息是基于在先采集的道路图像信息所对应的道路信息中的车道线信息/道路边沿信息来生成的车道线的道路地图信息。

根据本发明一实施例的地图构建方法，其中，在生成或更新道路地图信息的步骤中，将在车辆坐标下的道路信息转换为大地坐标下的道路信息。