[发明专利]一种二自由度解耦的并联机构

权利要求书

1.一种二自由度解耦的并联机构，其特征在于，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端可转动连接的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的弧形支链、一端收容于所述弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述弧形支链的切线方向做往复运动的弧形连杆、所述弧形连杆的另一端固定连接于所述动平台的侧缘，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述弧形连杆沿所述弧形支链切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述弧形支链所在的平面的轴线转动。

2.如权利要求1所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述旋转部包括第一驱动单元及旋转单元，所述第一驱动单元包括固定于所述静平台上的第一驱动电机及与所述第一驱动电机固定连接的第一驱动齿轮，所述旋转单元包括固定于所述静平台上的支架及套设于所述支架上的旋转件，所述旋转件上开设有与所述第一驱动齿轮相啮合的第一齿状。

3.如权利要求2所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述第一驱动电机与所述支架的轴线相互平行。

4.如权利要求2所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述旋转件的一端安装有第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动电机及与所述第二驱动电机连接的驱动丝杆，所述驱动丝杆上套设有螺纹套，所述螺纹套的一端通过球铰与所述动平台转动连接。

5.如权利要求4所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述弧形连杆与所述动平台之间设置有连接杆，所述连接杆的一端穿过所述弧形连杆端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台的侧缘，所述连接杆的轴线不经过所述球铰的中心。

6.如权利要求2所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述旋转件与所述动平台之间设置有约束杆，所述约束杆的一端固定连接于所述旋转件，另一端通过转动副与所述动平台转动连接。

7.如权利要求6所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述转动副的轴线与所述弧形连杆所在的平面垂直。

8.如权利要求7所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述弧形连杆与所述动平台之间设置有连接杆，所述连接杆的一端穿过所述弧形连杆端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台的侧缘，所述连接杆的轴线经过转动副的转动中心。

9.如权利要求1所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述弧形支链的侧边安装有第三驱动单元，所述第三驱动单元包括固定于所述弧形支链侧边上的第三驱动电机以及与所述第三驱动电机固定连接的第三驱动齿轮，所述弧形连杆上开设有与所述第三驱动齿轮相啮合的第三齿状。