[发明专利]一种电动自行车转向的安全控制方法和系统

权利要求书

1.一种电动自行车转向的安全控制系统，包括现在的电动自行车控制系统，其特征在于：在现有的电动自行车的车头上增加设置角度传感器，角度传感器通过导线与控制器连接，角度传感器采集转向角度信息，将转向角度信息反馈给控制器，控制器再将信息传递给电机驱动器，电机驱动器驱动电机输出力矩；通过角度传感器来获取转向角度的变化，再通知控制器，采取转向角度越大，速度越低的策略来减速。

2.一种电动自行车安全转向的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤101：车头1角度从正常的0度因转向而发生变化时，角度传感器采集到转向角度的变化信息，传递给控制器；

步骤102：控制器接收到角度传感器传递的信息后，经过安全策略后，再将信息传递给电机驱动器；

步骤103：电机驱动器驱动电机输出力矩；

所述安全策略为：Ｔmax*Ｓ％*Ｃ％＝Ｔout 公式（1）；

公式（1）中：Ｔmax代表物理最大力矩，Ｓ代表转向角度对应的安全力矩，Ｃ代表骑车者的指令力矩；Ｔout代表最终输出力矩；

转向角度对应的力矩关系：

当转向角度为0度时，力矩为Ａ；

当转向角度为5度时，力矩为95％Ａ；

当转向角度为10度时，力矩为90％Ａ；

当转向角度为15度时，力矩为85％Ａ；

当转向角度为20度时，力矩为80％Ａ；

当转向角度为25度时，力矩为65％Ａ；

当转向角度为30度时，力矩为50％Ａ；

当转向角度为35度时，力矩为35％Ａ；

当转向角度为40度时，力矩为20％Ａ；

当转向角度为45度以上时，力矩为10％Ａ；

根据公式（1），当转向角度越大时，力矩越小，进而Tout越小，车速降下来，解决了安全隐患。