[发明专利]一种重载轻质弹性机械足

权利要求书

1.一种重载轻质弹性机械足装置，包括连接部件、关节部件、足底部件；

连接部件外部将机械足与机器人的腿部连接，内部和关节部件连接，实现重载轻质弹性机械足和足式机器人腿部的连接，并且实现快速更换；

关节部件包括四个相同的弹性海绵、四个相同的弹簧、异戊橡胶的缓冲件和连接件；

弹性海绵位于弹簧内部，异戊橡胶的缓冲件设有蜂窝形孔，四个弹性海绵为圆心对称分布，弹簧穿过蜂窝形孔，弹性海绵一端连接连接部件，另一端连接连接件，四个弹簧的运动等效成为一个虎克铰，异戊橡胶的缓冲件下表面与连接件连接，连接件还连接足底部件；

所述的连接部件上面设有圆柱形插槽，插槽与机器人腿部相连，连接部件下面为圆盘，圆盘与圆柱形插槽之间设有加强筋；

所述的异戊橡胶的蜂窝形孔的数量根据实际大小和强度进行确定，采用中心轴对称的方式分布，其中有四个为圆心对称分布，蜂窝形孔内径大于弹簧的外径，异戊橡胶的缓冲件的下半部分设有对称分布的切块。

2.根据权利要求1所述的一种重载轻质弹性机械足装置，所述的连接部件采用铝合金材料。

3.根据权利要求1所述的一种重载轻质弹性机械足装置，所述的连接件采用碳纤维材料。

4.根据权利要求1所述的一种重载轻质弹性机械足装置，所述的弹性海绵为圆柱形，在两端有固定使用的孔，一端和连接部件的大圆盘通过螺栓插入后增大附着面积，使用强力胶使两个器件连接，一端和碳纤维的连接件通过螺栓插入后增大附着面积，使用强力胶使两个器件连接。

5.根据权利要求1所述的一种重载轻质弹性机械足装置，所述的弹性海绵插入弹簧后存在径向力，实现过盈配合的效果。

6.根据权利要求1所述的一种重载轻质弹性机械足装置，所述的足底部件设有一个聚氨酯橡胶防滑底垫。