[发明专利]一种墙面清洁机器人

权利要求书

1.一种墙面清洁机器人，其特征在于，该墙面清洁机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、存储单元、移动单元、电源单元，这些单元之间通信连接。

主体单元起到容纳和支撑的作用；主体单元用于容纳控制单元，墙面识别单元、污迹识别单元、存储单元、电源单元；用于支撑图像获取单元、清洁单元和移动单元；

图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；

墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；

污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则将该墙面辩识图像划分为U个区域，确定其中的污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；

清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；清洁完毕后，给控制单元发送清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；

控制单元用于对图像获取单元的图像获取进行控制，对移动单元的移动进行控制，对清洁单元的清洁进行控制，对污迹识别单元的识别进行控制，对墙面识别单元的识别进行控制，对存储单元的存储进行控制。

2.根据权利要求1所述的墙面清洁机器人，其特征在于，获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该墙面方向获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，具体为：根据公式(1)计算该图像辩识图像和墙面样本图像之间的相似度S，其中，(PRi，PGi，PBi)为墙面辩识图像中第i个像素的RGB值，N为墙面辩识图像中总的像素个数；(SRj，SGj，SBj)为墙面样本图像中第j个像素的RGB值，M为墙面样本图像中总的像素个数；

当S<ST1时，则认为获取的墙面辩识图像为墙面图像，ST1为预设阈值。

3.根据权利要求1所述的墙面清洁机器人，其特征在于，获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该墙面方向获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，具体为：对墙面辨识图像和墙面样本图像进行像素点采样的方式进行相似度比较，仅仅基于采样点计算相似度以减少计算量。

4.根据权利要求2所述的墙面清洁机器人，其特征在于，在存储器中预先保存墙面样本图像的R值均值，B值均值和G值均值，在计算过程中将该预存的数据取出直接用于计算。

5.根据权利要求2所述的墙面清洁机器人，其特征在于，对于每个房间，关联的保存其墙面样本图像及其R值均值，B值均值和G值均值。

6.根据权利要求2所述的墙面清洁机器人，其特征在于，ST1为预设值，该预设值可以根据经验来设置，或者由用户来设置。

7.根据权利要求1所述的墙面清洁机器人，其特征在于，针对墙面辩识图像CX识别其中的污迹区域具体为：将该墙面辩识图像划分为U个区域，针对每个区域Al(1＝<l<＝U)，根据公式(2)计算该区域和墙面样本图像之间的相似度S；其中，(ARk，AGk，ABk)为区域中第k个像素的RGB值，W为一个区域中总的像素个数；(SRj，SGj，SBj)为墙面样本图像中第j个像素的RGB值，M为墙面样本图像中总的像素个数；

当S>ST3时，则判断该区域为污迹区域，记录该区域的编号Al，否则判断该区域为非污迹区域；在整个墙面辩识图像CX的所有U个区域均判断完毕后，返回所有的污迹区域编号集合{Al}，污迹区域集合中元素的数目小于等于U。